[发明专利]一种夜视导航集成系统及控制方法

说明书

技术领域

本发明属于汽车主动安全技术，具体涉及一种夜视导航集成系统及控制方法。

背景技术

夜间驾驶车辆,由于光线不足，很容易发现交通事故。据统计，超过半数的交通死亡事故发生在夜间，故出现了具备行人识别的夜视系统，通过该系统能较远光灯提前发现行人，并通过图像或声音报警警示驾驶员，使其具备足够时间采取避撞措施。

目前，除少数高端车型外，被动夜视系统主要通过车载DVD显示夜视视频图像，但存在与DVD导航功能同时工作的情况，且不具备主动刹车功能。另外，虽然该夜视系统可以提前发现行人，但其成像感官与人眼相差较大，直接观看困难。此外，车速较高时，虽通过放大图像可以看清行人方位（比如：宝马夜视系统在高于某个车速时提供1.5倍图像放大），但在行车过程中，图像放大后会导致图像上的距离感与真实情况出现差异，不利于行车安全。

因此，有必要对现有的夜视系统及控制方法加以改进。

发明内容

本发明的目的是提供一种夜视导航集成系统及控制方法，当车辆前方有行人时，能根据碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令，以提高行车安全性。

本发明所述的夜视导航集成系统，包括热成像摄像头、夜视控制器、仪表、DVD、方向盘转角传感器、车身控制单元、发动机控制器、变速器控制器和电子稳定程序；

所述热成像摄像头与夜视控制器连接，夜视控制器分别与仪表、DVD连接，仪表分别与方向盘转角传感器、车身控制单元、发动机控制器、变速器控制器和电子稳定程序连接；

热成像摄像头采集路况图像并发送给夜视控制器；夜视控制器对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角传感器发出的方向盘转角信号、电子稳定程序发出的车速信号，再结合热成像摄像头的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据该碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令；所述仪表接到报警请求后发出图像或声音和图像组合的报警信息；所述发动机控制器基于该制动请求指令抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应，发动机怠速运行；电子稳定程序基于该制动请求指令控制增压缸主动增压，实现主动刹车；所述车身控制单元基于夜视控制器发出的制动请求指令控制后方高位刹车灯点亮，以警示后方来车；所述变速器控制器在发动机转速低于怠速转速后控制变速器处于空档，以防止发动机熄火。

当车辆为非直线行驶时，所述夜视控制器从CAN线上获取车辆的偏航率、横摆角速度，并基于车速信号、偏航率、横摆角速度、方向盘转角信号预测本车辆的运动轨迹。

所述夜视控制器根据碰撞风险程度发出三种不同等级的报警指令，分别为一级报警指令、二级报警指令和三级报警指令；

当夜视控制器识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人时，所述夜视控制器发出一级报警指令，在DVD上显示的夜视图像中标示出行人的位置；

当夜视控制器识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且行人与车辆之间的距离小于第一预设距离阈值且大于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出二级报警指令，在DVD上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表上显示持续闪烁的图标，以警示驾驶员减速行驶直至危险消除或升级为三级报警；

当夜视控制器识别出热成像摄像头采集的视频信号里的行人，且行人与车辆之间存在碰撞可能时，即两者以当前状态运动时的运动轨迹存在交点，且两者之间的距离小于第二预设距离阈值，所述夜视控制器发出三级报警指令，在DVD上显示的夜视图像中标示出行人的位置，同时在仪表上显示持续闪烁的图标并发出声音警告；发出三级报警后，若驾驶员未采取任何避撞措施，且以当前的行驶状态在当前相对距离内制动至停车所需的制动减速度g1大于g0时，g0为电子稳定程序主动制动的制动减速度阈值，夜视控制器将发出制动请求指令给电子稳定程序，电子稳定程序接到该制动请求指令后自动控制车辆以减速度g0’进行制动，直至车辆制动至静止或驾驶员采取避撞措施至危险状态解除，所述g0’大于g0；

所述第一预设距离阀值大于第二预设距离阈值。

所述夜视控制器还需判断当前车辆是否开启导航功能；

若导航功能未开启，则通过DVD全屏显示夜视视频图像；

若导航功能开启，则判断当前DVD显示为导航图像或夜视视频图像；