[发明专利]一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法

权利要求书

1.一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法，其特征在于包括如下基本步骤：

步骤1，获取北斗导航卫星星历及信号发射时间：利用卫星导航软件接收机捕获和跟踪同步卫星导航系统的卫星信号，并计算导航卫星的星历、信号发射时间以及接收机的位置；

步骤2，计算北斗导航卫星相对接收机的多普勒频率理论值：利用获得的卫星信号发射时间及星历，计算导航卫星在地心地固坐标系下的位置和速度信息；

步骤3，获取北斗导航卫星载波环路控制多普勒频率值：根据卫星与载体之间的相对位置和速度关系，计算不同通道下的卫星中频多普勒频率偏移量；

步骤4，计算北斗卫星导航接收机跟踪环路频差观测信息：将卫星导航接收机的载波环路输出的导航卫星多普勒跟踪频率与该理论值作差获得晶体振荡器的频差观测信息，选择信噪比最好的m个导航卫星频率差作为观测量，经过自适应EKF滤波器滤波后，计算晶体振荡器的频差信息估计值；

步骤5，设计自适应EKF滤波器估计晶体振荡器的频差信息：根据设计的2g翻转晶体振荡器加速度敏感系数标定方法，计算不同加速度输入情况下晶体振荡器频率偏移量；

步骤6，计算不同轴向上的加速度敏感系数：通过2g翻转标定方法标定晶体振荡器加速度敏感系数，计算得到晶体振荡器在不同轴向上的加速度敏感系数值。

2.根据权利要求1所述的一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法，其特征在于步骤1中所述计算导航卫星的星历、时间以及接收机的位置，是指在北斗卫星导航接收机的载波及码环路维持跟踪状态、剥离北斗卫星导航接收机的载波及码信息的基础上，进行卫星导航电文的数据位同步、帧同步，计算导航卫星的星历、信号发射时间以及接收机的位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法，其特征在于步骤2中所述计算导航卫星在地心地固坐标系下的位置和速度信息，是指根据步骤1获得的卫星星历数据，结合规划时间，计算出导航卫星在ECEF(地心地固直角坐标系)下的卫星位置X_S(X_Sx X_Sy X_Sz)以及卫星速度V_S(V_Sx V_Sy V_Sz)，同时由于标定过程中接收机本身静止且其大地坐标(φ λ h)已知，其中φ为大地纬度、λ为大地经度、h为大地高度。

4.根据权利要求1所述的一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法，其特征在于步骤3中所述计算不同通道下的卫星中频多普勒频率偏移量，是指在北斗卫星导航接收机环路设计中采用跟踪性能较为稳定的二阶锁频环辅助三阶锁相环控制结构，控制本地载波数控振荡器生成的载波中频数据与接收到的卫星中频数据的一致性，通过以频率输入作为控制量的本地载波数控振荡器生成本地载波信号，再确定每个跟踪环路的载波跟踪控制频率fcii=1Ln,]]>步骤2得到的每一颗卫星的载波多普勒频率fdopii=1Ln]]>以及每个卫星的载噪比CN_i(i＝1L n)。