[发明专利]一种基于田间导航图像采集设备的田间障碍物检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于田间导航图像采集设备的田间障碍物检测方法。

背景技术

因农用车辆自动导航、辅助导航能有效降低农民工作强度，提高农业生产效率，减少农药中毒、皮肤晒伤等农业事故的发生并能促进精细农业发展而得到广泛研究。而基于机器视觉的农用车辆自动导航、辅助导航方法因获得信息量丰富、使用灵活、体积小、能耗低而被广泛采用。

基于机器视觉的农田导航研究过程中农田存在的障碍物如不能准确检测会造成经济损失，引起严重事故，因此农田障碍物的有效检测是农用车辆自动导航、辅助导航需解决的关键问题之一。目前的农田障碍物检测方法主要基于障碍物和农田作物的颜色、高度差异等信息完成，但农田中出现的障碍物颜色、高度都是随机的，如长草的土堆，导致这类方法容易出现障碍物漏检；有些仅依靠频率信息完成障碍物检测，但当障碍物和作物产生频率相近时效果并不好；如采用对农田图像先基于频率差异进行分割，再基于颜色信息进行障碍物、作物分离的方法，虽然和前面两类方法相比障碍物检出率明显增加，但在对障碍物基于频率信息的分割阶段多变的背景频率成了最大干扰，会导致一部分障碍物因干扰过多发生漏检。

而在农田导航研究初始阶段需要的农田图像，如采用人工在田间行走拍摄的方法采集，虽简单方便，但因人的行进方式和车辆有很大差异，导致对人工采集图像进行研究获得的导航路径、障碍物检测方法移栽到车辆后获得的导航检测结果往往出现较大偏差；而如在提出的各导航算法还未经验证的情况下，采用将农用车辆进行改装后安装摄像头、位移传感器、编码器的方式来采集图像，不仅成本过高，改装车辆的运送不便还会成为远距离采集图像时的难题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种基于田间导航图像采集设备的田间障碍物检测方法。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种基于田间导航图像采集设备的田间障碍物检测方法，该方法包括以下步骤：

(1)采集彩色农田图像，并将采集到的彩色农田图像通过公式I＝(R+G+B)/3转换成第一灰度图像F，公式中R指采集的彩色图像中红色分量灰度值，G指绿色分量灰度值，而B指蓝色分量灰度值，I表示第一灰度图像F的亮度值，这种彩色图像转灰度图像方式能最大程度保留图像各部分原有的细微颜色差异；

(2)再将彩色农田图像通过公式I'＝2×G-R-B转换成第二灰度图像F1，I'表示第二灰度图像F1的灰度值，这种彩色图像转灰度图像方式能有效提高绿色植物和其它非绿色背景的对比度，配合图像分割算法能有效去除非绿色背景干扰；

(3)采用OTSU方法对第二灰度图像F1进行分割，获得二值图像F3；

(4)获取二值图像F3中像素值为零的坐标，将第一灰度图像中相同坐标位置处的像素值置零，获得第三灰度图像F4；

(5)对第三灰度图像F4进行5级Haar小波分解，得到5级分辨率不同的子图像及近似级子图像，并按下式计算图像小波分解后2～5级各级子图像的总频率：

C_l＝C_lh+C_ld+C_lv

式中l为小波多分辨率分解的第l级，为l级水平分解系数图像，d为l级对角分解系数图像，v为l级垂直分解系数图像，C_lh为l级水平分解系数图像的总频率，C_ld为l级对角分解系数图像的总频率，C_lv为l级垂直分解系数图像的总频率；其中，C_lx(x＝h,d,v)由以下公式得到：