[发明专利]一种多摄像头实时联动的双云台控制方法

说明书

技术领域

本发明属于安防技术领域，具体涉及一种多摄像头实时联动的双云台控方法。

背景技术

现有球机所有设计都是单云台设计方式。通用安防高速球机一般设计模式是一个高速云台，加上一个一体化变倍机芯；一些多摄像机跟踪系统，采用方式为，单云台上面配置一个和几个固定安装的广角摄像机，然后采用拼接方式，将其组合为360°全景画面或者直接用单广角摄像机，然后再配置一个高速转动的球机，当手动用鼠标在枪机监控画面中选定一个区域后，然后控制高速球机转动到相应位置，即采用手动方式进行多摄像头联动。

发明内容

本发明的目的在于设计一种多摄像头实时联动的双云台控制方法，采用自动旋转枪机云台和球机云台的方式进行多摄像头联动；在多摄像机系统安装部署监控区域时，在系统运行过程中，当摄像机安装固定位置发生偏移时，用户能自动修正偏差，能根据需自动灵活地调节监控视野，而无需人工爬杆调节摄像机。

本发明采取以下技术方案：

一种多摄像头实时联动的双云台控制方法，它包括：

1).系统初始化步骤：

a.枪机云台控制板7启动枪机云台程序自检，高速云台控制板9启球机云台程序自检，各自完成自检，枪机云台电机、球机云台电机各自完成复位；

b.主控模块5访问存储模块10,读取存储模块10中枪机云台预置位信息；

c.当读取枪机云台预置位信息成功，则主控模块5向枪机云台控制板7发送控制命令，将枪机云台旋转到预置位，再读取该预置位所对应的枪球标定数据；当读取枪球标定数据成功，则结束；当读取枪球标定数据不成功，则进入枪球标定程序，启动枪球标定模块4完成枪球标定数据转换；

d.当读取枪机云台预置位信息失败，则主控模块5通过网络模块2向客户端1提示“需要设置枪机云台预置位”消息；客户端1通过网络模块2向主控模块5发送命令，主控模块5通过枪机云台控制板7控制枪云台旋转，枪机云台旋转到对应的预置位置(X.Y)，枪机模组6获取对应的监控图像A，并保存在存储模块10中)；接下来，则进入枪球标定程序，启动枪球标定模块4以完成枪球标定数据转换；

2).定期检测和修正步骤：

a.启动定期检测流程，主控模块5读取存储模块10中的枪机云台预置位信息(X,Y)和图像A；

b.采集枪机模组6当前云台位置的图像A`,读取当前云台位置数据(x`,y`)，

并将(X,Y)和(x`,y`)相减，取其差的绝对值为步数差；

c.当所述步数差不为0时，则向枪机云台控制板7发送控制命令，将云台旋转到(X，Y)，采集当前枪机云台位置的图像A``，调用图像配准单元3，比较图像A和A``，当图像A和A``的相似度大于阈值，则启动枪球标定模块4，重新计算标定转换参数，更新预置位信息为当前枪机云台位置信息(X,Y)和图像A``；d.当所述步数差为0时，则调用图像配准单元3比较图像A和A`，当图像A和A`的相似度大于阈值，则更新预置位信息为当前枪机云台预置位信息(X`,Y`)和图像A`，通知枪机云台板程序设定当前位置为预置位，枪机云台旋转到新的预置位(X`,Y`)，定期检测和修正结束；

3).远程控制步骤：

a.客户端流程：用户通过客户端1上的枪机云台控制按钮向主控模块5发送云台控制命令；通过客户端1实时预览枪机模组6监控画面，看视野是否调整到位；用户通过客户端1发送结束命令；

b.主控板程序：主控模块5通过网络模块2接收客户端1发送的枪机云台控制命令，通过网络接收客户端1停止转动命令；读取当前枪机云台位置信息和枪机模组6的监控图像，并更新预置位信息(X，Y)和对应图像A，进入枪球标定流程，启动枪球标定模块4计算坐标转换矩阵参数；

C.云台板程序:枪机云台控制板7控制电机旋转或停止电机旋转，更新枪机云台预置位信息为当前枪机云台位置。

进一步的技术方案为：

所述的枪球标定程序为：获取枪机当前位置及画面的显著特征角点，高速云台控制板9控制球机一体化变倍机芯8依次旋转到与枪机画面相应的位置，并在球机中将所述显著特征角点放大到最大倍数且置于球机画面中心，获取此时球机云台所在位置电机的水平垂直方向角数据，在获得三组以上数据后，计算出输入画面任意点与云台摄像机之间的坐标转换参数。

更进一步的技术方案为：

所述的枪机云台程序自检包括：

a.枪机云台控制板7直接读取存储在枪机云台控制板7中的预置位信息；

b.当读取所述预置位信息成功，则枪机云台旋转到预置位；