[发明专利]一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构

说明书

技术领域

本发明涉及机械领域，具体地说涉及一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构。

背景技术

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性；工作空间较小。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术的缺点和不足，提供一种自动车床系统。

为实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：

一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，其特征在于：由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成；

第一支链的第一上连杆的一端通过第一转动副与运动平台连接，第一上连杆的另一端通过第二转动副与第一中连杆的一端连接，第一中连杆的另一端通过第一移动副与第一下连杆的一端连接，第一下连杆的另一端通过第一圆柱副与固定平台连接；

第二支链的第二上连杆的一端通过第三转动副与运动平台连接，第二上连杆的另一端通过第四转动副与第二中连杆的一端连接，第二中连杆的另一端通过第二移动副与第二下连杆的一端连接，第二下连杆的另一端通过第二圆柱副与固定平台连接；

第三支链的第三上连杆的一端通过第五转动副与运动平台连接，第三上连杆的另一端通过第三移动副与第三下连杆的一端连接，第三下连杆的另一端通过第四移动副与固定平台连接；

其中，第一支链的第一圆柱副、第二支链的第二圆柱副和第三支链的第四移动副为机构的驱动副。

优选的，所述的运动平台与固定平台为相似三角形。

优选的，所述的运动平台与固定平台为等腰直角三角形。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明并联机器人机构的运动平台可实现三个移动的运动输出，可以应用于在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例的机构的结构框图。

其中：1-运动平台，2-第一转动副，3-第二转动副，4-第一移动副，5-第一圆柱副，6-第三转动副，7-第四转动副，8-第二移动副，9-第二圆柱副，10-第五转动副，11-第三移动副，12-第四移动副，13-固定平台,L1-第一上连杆，L2-第一中连杆，L3-第一下连杆，L4-第二上连杆，L5-第二中连杆，L6-第二下连杆,L7-第三上连杆，L8-第三下连杆。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1所示，一种包括转动副、移动副和圆柱副的机构，由运动平台1、固定平台13和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下都由两个转动副、一个移动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个转动副、两个移动副以及它们之间的连杆组成；

第一支链的第一上连杆L1的一端通过第一转动副2与运动平台1连接，第一上连杆L1的另一端通过第二转动副3与第一中连杆L2的一端连接，第一中连杆L2的另一端通过第一移动副4与第一下连杆L3的一端连接，第一下连杆L3的另一端通过第一圆柱副5与固定平台连接；

第二支链的第二上连杆L4的一端通过第三转动副6与运动平台1连接，第二上连杆L4的另一端通过第四转动副7与第二中连杆L5的一端连接，第二中连杆L5的另一端通过第二移动副8与第二下连杆L6的一端连接，第二下连杆L6的另一端通过第二圆柱副9与固定平台连接；

第三支链的第三上连杆L7的一端通过第五转动副10与运动平台1连接，第三上连杆L7的另一端通过第三移动副11与第三下连杆L8的一端连接，第三下连杆L8的另一端通过第四移动副12与固定平台连接；