[发明专利]一种仿人型肌电假手的手掌机构

权利要求书

1.一种仿人型肌电假手的手掌机构，包括通过螺钉相接合的掌背(2)和掌面(1)，由所述于掌背(2)的凹槽(4)和掌面(1)的挖空部(5)合围而成的空腔内设置有用于驱动手指动作的驱动系统(3)，其特征在于：

所述驱动系统(3)包括依次平行地嵌固在掌背(2)的各个凹槽(4)内用于驱动拇指屈伸自由度的第一驱动单元(10)、用于驱动中指、无名指和小指耦合屈伸自由度的第二驱动单元(11)、用于驱动拇指向掌心旋转自由度的第三驱动单(21)元、用于驱动食指屈伸自由度的第四驱动单元(22)，所述第一驱动单元(10)的输出端通过相啮合的第一圆柱直齿轮组(8)与通过轴承转动地设置在掌背(2)上的第一输出轴(7)相连接，所述第一输出轴(7)与位于掌背(2)后端的滑轮(6)相连接，所述滑轮(6)与束缚在掌背(2)和掌面(1)之间的驱动键槽(26)内的绳状驱动键相连接；所述第二驱动单元(11)的输出端通过相啮合的第一锥齿轮组(12)与通过轴承转动地设置在掌背(2)上的第一中间轴(15)相连接，所述第一中间轴(15)通过相啮合的第二圆柱直齿轮组(13)与通过轴承转动地设置在掌背(2)前端的第二输出轴(14)相连接；所述第三驱动单元(21)的输出端通过依次啮合的主动圆柱直齿轮(23)、两个过渡圆柱直齿轮(24)及从动圆柱直齿轮(25)与通过轴承转动地设置于掌背(2)右侧的第四输出轴(20)相连接；所述第四驱动单元(22)的输出端通过相啮合的第二锥齿轮组(19)与通过轴承转动地设置在掌背(2)上的第二中间轴(16)相连接，所述第二中间轴(16)通过相啮合的第三圆柱直齿轮组(18)与通过轴承转动地设置在掌背(2)前端的第三输出轴(17)相连接。

2.根据权利要求1所述的仿人型肌电假手的手掌机构，其特征在于：所述第一驱动单元(10)、第二驱动单元(11)、第三驱动单(21)元、第四驱动单元(22)均包括直流电机、与直流电机输出端相连接的减速器、与直流电机电路连接的编码器。

3.根据权利要求1所述的仿人型肌电假手的手掌机构，其特征在于：还包括电机架(9)，所述电机架(9)压盖于第一驱动单元(10)、第二驱动单元(11)、第三驱动单(21)元、第四驱动单元(22)上，并通过螺钉固定在掌背(2)的凹槽(4)内。

4.根据权利要求1所述的仿人型肌电假手的手掌机构，其特征在于：所述第一圆柱直齿轮组(8)的传动比为26:10。

5.根据权利要求1所述的仿人型肌电假手的手掌机构，其特征在于：所述第一锥齿轮组(12)的传动比为1:1，所述第二圆柱直齿轮组(13)的传动比为26:10。

6.根据权利要求1所述的仿人型肌电假手的手掌机构，其特征在于：所述的主动圆柱直齿轮(23)、两个过渡圆柱直齿轮(24)及从动圆柱直齿轮(25)的传动比依次为1:1、26:10、1:1。

7.根据权利要求1所述的仿人型肌电假手的手掌机构，其特征在于：所述第二锥齿轮组(19)的传动比为1:1，所述第三圆柱直齿轮组(18)的传动比为26:10。

8.根据权利要求1所述的仿人型肌电假手的手掌机构，其特征在于：所述掌背(2)、掌面(1)、电机架(9)和滑轮(6)均由铝合金制成。

9.根据权利要求1所述的仿人型肌电假手的手掌机构，其特征在于：所述第一输出轴(7)、第二输出轴(14)、第一中间轴(15)、第二中间轴(16)、第三输出轴(17)、第四输出轴(20)均由45号钢制成。