[发明专利]自平衡纤维丝铺放机械手臂在审
申请号: | 201410676392.3 | 申请日: | 2014-11-24 |
公开(公告)号: | CN104441691A | 公开(公告)日: | 2015-03-25 |
发明(设计)人: | 田会方;吴迎峰;李力 | 申请(专利权)人: | 武汉理工大学 |
主分类号: | B29C70/38 | 分类号: | B29C70/38 |
代理公司: | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人: | 王丹 |
地址: | 430070 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 平衡 纤维 丝铺放 机械 手臂 | ||
1.一种自平衡纤维丝铺放机械手臂,其特征在于:包括固定立柱、旋转立柱、控制箱、摆动臂、主臂、小臂、垂臂、气缸和气动平衡系统;固定立柱固定在地面或小车上,固定立柱上端与旋转立柱下端连接,旋转立柱的顶端与摆动臂连接,摆动臂能绕旋转立柱固定点摆动,摆动臂的尾端与气缸的推杆连接,气缸的缸体与旋转立柱连接,摆动臂的另一端依次连接主臂、小臂和垂臂,主臂、小臂和垂臂都可以360°旋转,垂臂末端用于固定铺放头;所述的气动平衡系统通过控制气缸的推杆的伸缩可以维持摆动臂的力矩平衡,气动平衡系统的控制开关设置在控制箱内部。
2.如权利要求1所述的所述的一种自平衡纤维丝铺放机械手臂,其特征在于:旋转立柱的顶端设置有U型开口,U型开口内部设置有固定轴,摆动臂的侧面设有通孔,通孔设在摆动臂尾端附近,固定轴穿过摆动臂侧面的通孔使摆动臂与旋转立柱铰接,气缸的推杆的顶端设有单耳环,摆动臂的尾端通过单耳环与气缸铰接,气缸的缸体与旋转立柱通过转轴铰接。
3.如权利要求1所述的所述的一种自平衡纤维丝铺放机械手臂,其特征在于:所述的固定立柱和旋转立柱之间通过主轴承座和转轴连接;所述的主轴承座固定在固定立柱上,主轴承座的轴承孔内设有挡肩,旋转立柱的下端设有小直径的转轴,转轴的上端设有轴肩、下端设有螺纹;一对轴承套在转轴上,轴承的外圈通过挡肩轴向定位,轴承的内圈通过轴肩轴向定位;双螺母旋在转轴上并与轴承的底面接触。
4.如权利要求1所述的所述的一种自平衡纤维丝铺放机械手臂,其特征在于:所述的摆动臂、主臂、小臂和垂臂之间都是通过旋转轴承座和转轴连接;摆动臂、主臂和小臂的相应位置上分别固定有旋转轴承座,转轴上部插入到旋转轴承座中、下部插入到下一个连接部件中;旋转轴承座的的轴承孔中设有挡肩,转轴中部设有轴肩、轴肩下方设有键槽、键槽下方设有螺纹;一对轴承套在转轴上,轴承外圈由挡肩轴向固定,轴承的内圈由轴肩轴向固定,两个轴承之间通过套筒进行轴向固定,转轴通过键与下一个连接部件连接;转轴的上端套有轴端挡圈,轴端挡圈与轴承的顶面接触,圆螺母旋在转轴下端,圆螺母与下一个连接部件的底面接触。
5.如权利要求1所述的所述的一种自平衡纤维丝铺放机械手臂,其特征在于:所述的气动平衡系统包括气源处理组件、第一单向阀、第二单向阀、压力排放阀、空载减压阀、有载减压阀、第一换向阀、第二换向阀、手动换向阀、外控式精密调压阀、锁紧阀、第一单向节流阀、第二单向节流阀、快排阀和气缸;气流经过气源处理组件的处理后分别连接手动换向阀、第一换向阀、第一单向阀、第二单向阀和第一单向节流阀;所述的第一单向阀的出口连接压力排放阀,压力排放阀的出口分别连接空载减压阀和有载减压阀,空载减压阀和有载减压阀的出口依次连接第二换向阀、第二单向溢流阀、压力排放阀和外控式精密调压阀的外控端;所述的第二单向阀的出口依次连接压力排放阀、外控式精密调压阀、锁紧阀、压力排放阀和气缸;所述的第一单向溢流阀的出口依次连接快排阀和锁紧阀的外控端;所述的手动换向阀的出口连接第一换向阀的外控端,第一换向阀的出口连接第二换向阀的外控端。
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