[发明专利]一种标定车辆方向的方法

权利要求书

1.一种标定车辆方向的方法，其特征在于，基于加速度传感器检测的标定车辆方向的方法，该方法的目的是将加速度传感器以任意角度直接或间接的安装固定在车辆上后能够实现标定车辆的方向；所述方法包含以下两个步骤：

步骤一：车辆停放在平坦地面上，将加速度传感器以任意角度直接或间接的安装固定在车辆上，然后通过软件采集加速度传感器三个轴在重力作用下分别产生的加速度值，根据力学原理和几何学将加速度值垂直分解到水平面上，得到水平面上的加速度值分量的大小和方向，同时确立了加速度传感器的三个轴分别在水平面上的垂直投影轴，再根据三角形余弦定理和加速度传感器三个轴相互垂直的条件，计算得到水平面上垂直投影轴的每两轴之间的夹角的角度值；

步骤二：车辆在平坦地面上朝前进方向\后退方向直线加速移动，然后通过软件采集加速度传感器三个轴分别产生的加速度值，减去由重力产生的加速度值，将相减后的加速度值垂直分解到水平面上，根据力学原理、三角形余弦定理、水平面上垂直投影轴的每两轴之间的夹角的角度值，计算得到在水平面上的一个合加速度的大小和方向，计算上述合加速度和Z 轴加速度值的合加速度，这个后面计算得到的合加速度的方向就是车辆的后退方向\前进方向，再根据前、后、左、右方向之间的角度关系标定出车辆的前进方向\后退方向、左侧方向、右侧方向。