[发明专利]点云拼接方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及点云处理技术领域，尤其涉及一种点云拼接方法及 系统。

背景技术

在点云扫描技术中，若要扫描完整的产品，需要在不同位置对 产品进行扫描，之后将不同位置扫描得到的点云进行拼接，以获得 该产品的由点云组成的模型。一般而言，以往的扫描方式是通过贴 标志点的方式进行拼接扫描，操作比较麻烦，需要人工在扫描治具 上贴上标志点，然后再将标志点的位置数据扫入存盘，之后进行标 志点扫描。如此一来，标志点扫描工序复杂，耗时较长，且效率及 精度不高。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种点云拼接方法及系统，可以提 高点云拼接的效率，减少了计算量。

一种点云拼接方法，应用于计算装置中，该计算装置连接一个 量测设备，该方法包括：控制步骤一，当用户在所述测量设备的旋 转台上贴上标志点后，控制所述旋转台按照预设角度间隔进行转动 形成不同的测量角度，并同时控制所述测量设备的扫描设备扫描每 个测量角度下的标志点；获取步骤一，获取每个测量角度下标志点 的坐标；计算步骤，根据所有测量角度下标志点的坐标计算公共点； 转换步骤，根据所述公共点计算每个测量角度的转换矩阵；控制步 骤二，当用户在所述旋转台上放上工件后，控制所述旋转台按照预 设角度间隔进行转动，并同时控制所述扫描设备扫描每个测量角度 下的工件，得到每个测量角度下工件的点云；获取步骤二，获取每 个测量角度下工件的点云中所有点的坐标；及拼接步骤，利用所计 算出的每个测量角度的转换矩阵，将每个测量角度下工件的点云中 所有点的坐标转换到同一视角下，得到每个测量角度下转换后的点 云，并对所有测量角度下转换后的点云进行拼接。

一种点云拼接系统，运行于计算装置中，该计算装置连接一个 量测设备，该系统包括：控制模块，用于当用户在所述测量设备的 旋转台上贴上标志点后，控制所述旋转台按照预设角度间隔进行转 动形成不同的测量角度，并同时控制所述测量设备的扫描设备扫描 每个测量角度下的标志点；获取模块，用于获取每个测量角度下标 志点的坐标；计算模块，用于根据所有测量角度下标志点的坐标计 算公共点；转换模块，用于根据所述公共点计算每个测量角度的转 换矩阵；所述控制模块，还用于当用户在所述旋转台上放上工件后， 控制所述旋转台按照预设角度间隔进行转动，并同时控制所述扫描 设备扫描每个测量角度下的工件，得到每个测量角度下工件的点云； 所述获取模块，还用于获取每个测量角度下工件的点云中所有点的 坐标；及拼接模块，用于利用所计算出的每个测量角度的转换矩阵， 将每个测量角度下工件的点云中所有点的坐标转换到同一视角下， 得到每个测量角度下转换后的点云，并对所有测量角度下转换后的 点云进行拼接。

相较于现有技术，所述点云拼接方法及系统，能获取不同测量 角度下的标志点的坐标，根据标志点的坐标找出不同测量角度下的 公共点，根据公共点计算出不同测量角度下的转换矩阵。当需要对 产品进行拼接时，只需要通过所述转换矩阵将不同测量角度下的该 产品的点云转换到同一坐标系，并将公共部份去掉就可以完成所扫 描的点云的拼接，这样可以提高了点云拼接的效率，减少了计算量。

附图说明

图1是本发明点云拼接系统较佳实施例的运行环境示意图。

图2是本发明点云拼接系统较佳实施例的功能模块图。

图3是本发明点云拼接方法较佳实施例的流程图。

主要元件符号说明