[发明专利]一种垃圾车导轨式机械手

权利要求书

1.一种垃圾车导轨式机械手，其特征是：主要由末端手爪4、X向导轨机构1、Y向导轨机构2、Z向导轨机构3、液压系统和控制系统六部分组成。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾车导轨式机械手，其特征是：所述的机械手的中X向液压缸支座6与副车架7固接，滚轮滑道与副车架7固接，且二者之间垫有缓冲橡胶，起减震作用，X，Y向导轨通过销轴连接，Z向导轨基座壳体与第3节臂固接。

3.根据权利要求1所述的一种垃圾车导轨式机械手，其特征是：所述的机械手的末端手爪主要由手指4、手指基座2、转轴1、夹紧液压缸3组成，简称液压缸直驱型末端手爪；两旋转手指分别由两上下对称布置液压缸独立驱动，当夹紧液压缸3伸长收缩时，左右手指分别绕转轴旋转，实现左右手指对垃圾桶的同时夹紧及松开动作。

4.根据权利要求1所述的一种垃圾车导轨式机械手，其特征是：所述的机械手的X向导轨机构主要包括滚轮滑道5、滚轮1、滚轮轴4、悬架3和X向驱动液压缸2。

5.根据权利要求1所述的一种垃圾车导轨式机械手，其特征是：所述的机械手的Y向导轨机构主要包括：基座1、基本臂2、第2节臂3和第3节臂4；采用箱形伸缩臂结构，伸缩臂截面为矩形，由上下两块成型的钢板对焊而成，在伸缩臂的每个外节臂内装有支撑内节臂的滑块，各节臂靠搭接的滑块来传递力，节臂是液压伸缩式的，箱形结构内装有伸缩液压缸。

6.根据权利要求1所述的一种垃圾车导轨式机械手，其特征是：所述的机械手的Z向导轨机构选用直线导轨机构，直线导轨又称线性导轨，主要由机座壳体1、提升支座2、固定元件4、移动元件3和Z向液压缸5组成，用于直线往复场合，拥有比直线轴承更高的额定负荷，同时可以承担一定的扭矩，可在高负荷的情况下实现高精度的直线运动。