[发明专利]辅助行走机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种控制辅助行走机器人的方法，所述方法包括：

获得地面信息；

通过分析获得的地面信息来确定辅助行走机器人的控制模式；

基于确定的控制模式控制辅助行走机器人，使得基于地形的变化来控制由辅助行走机器人提供的帮助量，

其中，所述地面信息包括与参考地面地形和比较地面地形关联的信息，

其中，参考地面地形是地面信息的预定区域，比较地面地形是沿辅助行走机器人的行走方向上的地面信息中的与参考地面地形不同的区域中的至少一部分，

其中，获得地面信息的步骤包括：

经由传感器获得关于地形的地面数据；

基于获得的地面数据创建地面信息；以及

计算传感器的自我运动，

其中，确定控制模式的步骤包括：

使用参考地面地形和比较地面地形确定地面的形状；

基于地面的形状确定控制模式，

其中，自我运动是传感器在二维平面中的运动或者传感器在三维空间中的运动，

其中，自我运动被用于创建地面信息。

2.如权利要求1所述的方法，其中，地面信息包括关于位于相对于辅助行走机器人的行走方向的前向、后向和侧向中的至少一个方向上的地形的信息。

3.如权利要求1所述的方法，其中，创建地面信息的步骤包括：

创建关于所述地形的地图。

4.如权利要求3所述的方法，其中，创建地图的步骤包括通过对获得的地形数据进行合成来产生地图。

5.如权利要求1所述的方法，其中，确定控制模式的步骤包括：

通过分析创建的地面信息来确定多个地面形状中的哪一个地面形状表示所述地形；

根据确定的地面形状确定辅助行走机器人的控制模式。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述多个地面形状包括以下项中的一个或更多个：平地地面、上坡倾斜地面、下坡倾斜地面、上行楼梯地面、下行楼梯地面和障碍地面。

7.如权利要求5所述的方法，其中，确定多个地面形状中的哪一个地面形状表示所述地形的步骤包括：

确定参考地面地形和比较地面地形，其中，参考地面地形和比较地面地形在所述地形内；

通过以下步骤确定多个地面形状中的哪一个地面形状表示所述地形：

如果比较地面地形的绝对宽度小于期望的值，则确定所述地形是不平坦地面；

如果参考地面地形的方向与比较地面地形的方向平行并且参考地面地形的高度与比较地面地形的高度不同，则确定所述地形是楼梯地面；

如果参考地面地形的方向与比较地面地形的方向不同，则将所述地形确定为倾斜地面。

8.一种被配置为对地形进行导航的辅助行走机器人，所述辅助行走机器人包括：

传感器，被配置为接收包括关于地形的信息的地面数据；以及

控制器，被配置为：

基于由传感器接收的地面数据创建关于地面的地面信息，其中，所述地面数据包括关于地形的信息；

通过分析创建的地面信息来确定辅助行走机器人的控制模式，使得基于地形的变化来控制由辅助行走机器人提供的帮助量，

其中，所述地面信息包括与参考地面地形和比较地面地形关联的信息，

其中，参考地面地形是地面信息的预定区域，比较地面地形是沿辅助行走机器人的行走方向上的地面信息中的与参考地面地形不同的区域中的至少一部分，

其中，控制器被配置为：通过产生关于所述地形的地图来创建地面信息，

其中，控制器被配置为：计算传感器的自我运动，

其中，控制器被配置为：

使用参考地面地形和比较地面地形确定地面的形状；

基于地面的形状确定控制模式，

其中，自我运动是传感器在二维平面中的运动或者传感器在三维空间中的运动，

其中，自我运动被用于创建地面信息。