[发明专利]一种合作标识及多智能个体身份与位姿的识别方法

权利要求书

1.一种合作标识，其特征在于，包括：背景区域和布置于所述背景区域的定位图形、定向起点图形、定向终点图形和编码图形；其中，所述定位图形、所述定向起点图形、所述定向终点图形和所述编码图形均为同一种中心对称图形；

所述定位图形的中心点与被标识物体的中心点重合，并且，所述定位图形的对称轴长度大于所述定向起点图形、所述定向终点图形和所述编码图形的对称轴长度；

所述定向起点图形和所述定向终点图形分别位于所述定位图形的左右两侧，并且，所述定向起点图形的中心点、所述定位图形的中心点至所述定向终点图形的中心点之间的连线为直线K，直线K称为定向直线；所述定向起点图形的中心点到所述定位图形的中心点之间的距离与所述定向终点图形的中心点到所述定位图形的中心点之间的距离相等，均为R；

以所述定位图形的中心点为圆心，以R为半径画圆，在所述直线K的同一侧的半圆上，均匀设置x个编码位，其中，所述x个编码位按由低到高的编码位顺序顺时针排列在所述半圆上，并且，低编码位为靠近所述定向起点图形的位置，高编码位为靠近所述定向终点图形的位置；每一个所述编码位对应两种可选的编码码字，分别为第1种编码码字和第2种编码码字；如果某一个编码位采用所述第1种编码码字，则该编码位为空；如果某一个编码位采用所述第2种编码码字，则在该编码位布置所述编码图形；其中，x为自然数；并且，x个编码位中至少存在1个布置所述编码图形的编码位。

2.根据权利要求1所述的合作标识，其特征在于，所述中心对称图形为正方形、正六边形或圆形。

3.根据权利要求1所述的合作标识，其特征在于，所述编码码字为数字或字母。

4.根据权利要求1所述的合作标识，其特征在于，所述定向起点图形、所述定向终点图形和所述编码图形的对称轴长度均相同，为D1；所述定位图形的对称轴长度为D2；则：D2＞1.5D1；和/或

所述定位图形、所述定向起点图形、所述定向终点图形和所述编码图形的成像像素均大于20个成像像素；和/或

任意两个相邻图形之间的间距大于4个成像像素；和/或

所述定位图形、所述定向起点图形、所述定向终点图形和所述编码图形的图形颜色均相同，该图形颜色与所述背景区域的背景颜色的差异度超过设定颜色阈值。

5.根据权利要求4所述的合作标识，其特征在于，所述定位图形、所述定向起点图形、所述定向终点图形和所述编码图形的图形颜色均为白色；所述背景区域的背景颜色为黑色。