[发明专利]一种工业机器人负载辨识方法在审
| 申请号： | 201410636015.7 | 申请日： | 2014-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105643639A | 公开（公告）日： | 2016-06-08 |
| 发明（设计）人： | 徐方;张勇;曲道奎;李学威;邹风山;张峰 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 负载 辨识 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种工业机器人负载辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：
在机器人控制其中输入动力学模块，求解出实时力矩值；
根据所述实时力矩值计算出理论上的电流值；
比较实际测出的电流值与理论电流值；
如果实际测出的电流值与理论电流值相差不大，则电机按照原来 的控制参数值控制机器人；
当实际测出的电流值突然增大，则改变电机的控制参数值，电机 按照改变后的控制参数值控制机器人。
2.如权利要求1所述的一种工业机器人负载辨识方法，其特征 在于，所述求解出实时力矩值具体为：通过机器人完成任务过程中的 各个关节的角度，角速度变化量，求解出实时的力矩值。
3.如权利要求1所述的一种工业机器人负载辨识方法，其特征 在于，还包括：所述理论电流值与相应姿态下的电流值相等。
4.如权利要求1所述的一种工业机器人负载辨识方法，其特征 在于，遵循电机控制的PI参数值对电机控制参数进行调整。
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