[发明专利]基于激光传感器的移动机器人人体跟踪系统及跟踪方法

权利要求书

1.一种基于激光传感器的移动机器人人体跟踪系统，其特征在 于，包括目标检测单元、目标确定单元以及运动控制单元；

目标检测单元，用于扫描前方数据，确定疑似人体目标；

目标确定单元，用于对疑似人体目标信息进行判断，获取最终人 体信息；

运动控制单元，根据确定的人体数据信息控制机器人本体的运 动。

2.如权利要求1所述的人体跟踪系统，其特征在于，所述目标 检测单元包括扫描模块、数据点转换模块、第一判断模块及第一筛选 模块；

扫描模块，用于扫描机器人前方数据点，并将扫描的数据点发送 给数据点转换模块；

数据点转换模块，用于将数据点转换为机器人坐标上的标准数据 点；

第一判断模块，用于筛选出代表障碍物的各个点集；

第一筛选模块，用于根据各个点集判断出疑似人体的候选点集。

3.如权利要求1所述的人体跟踪系统，其特征在于，所述目标 确定单元包括：目标选取模块、坐标转换模块、确定模块；

目标选取模块，用于选取候选点集中间点的位置作为疑似候选目 标人位置；坐标转换模块，用于将疑似候选目标人位置转为世界坐标 系坐标值；

确定模块，初始时刻，让真实的目标人物站在机器人的前方，将 距离机器人最近的疑似候选目标人位置作为最终确定的目标人的位 置；第二个扫描周期及以后，筛选出疑似目标人候选点中与上一扫描 周期最终确定的目标人候选点距离最近的点作为跟随目标。

4.一种基于激光传感器的移动机器人人体跟踪方法，其特征在 于，包括如下步骤：

扫描机器人前方数据，确定疑似人体目标的数据点；

对疑似人体目标信息进行判断，获取最终人体信息；

根据确定的跟随目标信息控制机器人本体的运动。

5.如权利要求4所述的基于激光传感器的移动机器人人体跟踪 方法，其特征在于，所述扫描机器人前方数据，确定疑似人体目标的 数据点具体为：

扫描机器人前方数据；

将所述数据点转换为机器人坐标系中的标准数据点；

根据标准数据点筛选出代表各个障碍物的点集；

根据各个点集判断出疑似人体的候选点集。

6.如权利要求5所述的基于激光传感器的移动机器人人体跟踪 方法，其特征在于，扫描距离在5米，扫描角度为机器人本体前方 180°范围内的数据。

7.如权利要求4所述的基于激光传感器的移动机器人人体跟踪 方法，其特征在于，所述对疑似人体目标信息进行判断，获取最终人 体信息具体步骤为：

取候选点集中间点的位置作为疑似候选目标人位置，并将其转为 世界坐标系坐标；

再次扫描所有候选点集后，筛选出与上一扫描周期最终确定的目 标人候选点距离最近的候选点作为跟随目标。