[发明专利]一种物体跟踪装置及其跟踪方法

权利要求书

1.一种物体跟踪方法，其特征在于，包括：

获取图像信息；

建立背景模型；

获取背景物体和前景物体的深度信息并将背景物体的深度信息加入背景模型；

根据前景物体的运动规律、背景模型以及前景物体和背景物体的深度信息对前景物体及与其接近的背景物体或者前景物体及与其接近的其他前景物体的遮挡做出预判并作相应处理。

2.根据权利要求1所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述根据前景物体的运动规律、背景模型以及前景物体和背景物体的深度信息对前景物体及与其接近的背景物体或者前景物体及与其接近的其他前景物体的遮挡做出预判并作相应处理包括：

当前景物体逐渐接近一个背景物体时，比对前景物体的深度信息和背景物体的深度信息，对遮挡作出预判；

若发生预判遮挡，则进一步判断遮挡关系是否与预判一致：

若发生的遮挡关系与预判一致，则在该背景物体边界区域搜索该前景物体；

若发生的遮挡关系与预判不一致，则对该背景物体的层次分类进行调整；

当一个前景物体与其他前景物体逐渐接近时，比对各前景物体的深度信息，对遮挡作出预判；

若发生预判遮挡，则根据各前景物体的不同深度信息，判断当前图像可见的前景物体。

3.根据权利要求2所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述获取背景物体和前景物体的深度信息并将背景物体的深度信息加入背景模型包括根据背景物体的深度信息将背景物体的深度位置分为至少三个层次。

4.根据权利要求1－3任一所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述获取背景物体和前景物体的深度信息并加入背景模型包括对背景物体进行检测。

5.根据权利要求4所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述对背景物体进行检测是通过纹理、边缘、颜色对背景物体进行检测。

6.根据权利要求4所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述对背景物体进行检测之后包括对前景物体进行检测。

7.根据权利要求3所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述获取背景物体和前景物体的深度信息并加入背景模型包括建立带深度信息的背景物体列表。

8.根据权利要求7所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述获取背景物体和前景物体的深度信息并将背景物体的深度信息加入背景模型包括根据所述背景物体列表显示的深度信息，将背景物体的深度位置分为至少三个层次。

9.根据权利要求2或3所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述若发生的遮挡关系与预判一致，则在该背景物体边界区域搜索该前景物体进一步包括对背景物体的层次分类进行成功记录。

10.根据权利要求2或3所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述若发生的遮挡关系与预判不一致，则对该背景物体的层次分类进行调整包括比对该背景物体与前景物体的深度信息以及该背景物体与其他背景物体的深度信息。

11.根据权利要求2或3所述的物体跟踪方法，其特征在于，若前景物体与背景物体之间发生未预测到的遮挡时，则根据前景物体消失与再出现的位置及前景物体的深度信息建立导致前景物体被遮挡的背景物体并对其进行层次分类。

12.根据权利要求2或3所述的物体跟踪方法，其特征在于，若前景物体被遮挡后始终未出现，则作出隐藏报警。

13.根据权利要求1－3任一所述的物体跟踪方法，其特征在于，所述获取图像信息包括利用双目摄像头获取图像信息。