[发明专利]光学研磨机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术，更具体地说，涉及一种光学研磨机械臂。

背景技术

在光学镜片的研磨技术中，对于光学镜片需要按照镜片的形状要求，控 制磨头在不同的位置进行研磨，这样就需要驱动磨头的机械臂能够快速的切 换不同的位置。而现有的机械臂通常是为了特定的镜片进行的设计，机械臂 的自由度较少，生产产品单一，研磨的效率较低。

发明内容

本发明针对现有的机械臂为了特定的镜片进行的设计，机械臂的自由度 较少，生产产品单一，研磨的效率较低的缺陷，提供一种能够适应各种镜片 研磨需求，并且研磨效率较高的光学研磨机械臂。

本发明解决上述问题的方案是，构造一种光学研磨机械臂，包括机械臂 第一轴，所述机械臂第一轴顶部与立柱形的机械臂第二轴转动连接；还包括 滑动连接在机械臂第二轴一个侧面上的机械臂第三轴，所述机械臂第三轴的 末端与机械臂第四轴转动连接，所述机械臂第四轴的末端与机械臂第五轴转 动连接；所述光学研磨机械臂还包括与机械臂第五轴末端摆动连接、用于带 动研磨工具的机械臂第六轴。

本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第一轴包括轴底座和固定在轴底 座上的第一轴电机，所述第一轴电机偏离轴底座的轴心线；所述机械臂第一 轴还包括与第一轴电机传动连接的第一轴减速机，所述第一轴减速机为中空 结构，所述第一轴减速机的中空部分安装有安装线管。

本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第二轴包括立方柱形的第二轴主 体，所述第二轴主体的一个侧面上固定有竖直设置的两根直线导轨，所述的 两根直线导轨之间安装有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆与位于第二轴主体顶部的 第二轴电机传动连接。

本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第三轴包括第三轴本体，第三轴 本体的一端通过丝母座连接在机械臂第二轴的直线导轨上，另一端安装有第 三轴电机，所述第三轴电机用于驱动所述机械臂第四轴转动。

本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第四轴包括与第三轴电机转动连 接的第四轴本体；所述第四轴本体内固定有第四轴电机，第四轴电机的输出 端与第四轴减速齿轮啮合连接，所述第四轴减速齿轮与第四轴减速机传动连 接；所述机械臂第四轴还包括位于所述第四轴本体末端，与所述第四轴减速 机传动连接的第四轴输出法兰。

本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第五轴包括凹字形的第五轴本体； 所述第五轴本体内安装有第五轴电机，所述第五轴本体内的凹口处还安装有 与所述第五轴电机齿轮啮合连接的第五轴减速机。

本发明的光学研磨机械臂，所述机械臂第六轴安装在所述第五轴本体凹 口处，与所述第五轴减速机传动连接；所述机械臂第六轴包括第六轴电机， 还包括通过花键与所述第六轴电机传动连接的第六轴减速机。

实施本发明的光学研磨机械臂，通过六个轴的机械配合，实现将研磨工 具快速带动至准确的位置上进行研磨；由于整个机械臂通过六个轴进行配合， 可以适应不同的镜片研磨需要。

附图说明

以下结合附图对本发明进行说明，其中：

图1为本发明的光学研磨机械臂的整体结构示意图；

图2为图1光学研磨机械臂底座部分的结构示意图；

图3为图1光学研磨机械臂第二轴部分的结构示意图；

图4为图1光学研磨机械臂第三轴部分的机构示意图；

图5为图1光学研磨机械臂第四轴部分的机构示意图；

图6为图1光学研磨机械臂第五轴及第六轴部分的机构示意图。

具体实施方式

本发明针对现有的机械臂无法满足光学研磨过程中的快速切换至合适位 置的缺陷，通过六轴串联结构的机械臂，实现将磨头快速移动到镜片的合适 位置上。

为了更清楚的说明该六轴串联结构的机械臂，以下结合附图和具体实施 方式对本发明进行详细说明。