[发明专利]一种(2T1R)&(1T1R)五自由度解耦混联机构

权利要求书

1.一种三移两转五自由度解耦混联机器人，其主要包括一个三分支并联机构和一个两分支并 联机构，三分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和动平台的三个分支。两分支 并联机构由动平台、机构末端、以及连接动平台和末端的两个分支组成；其特征在于：其定平 台为长方形结构，该定平台的相邻两边设有导轨，两导轨的中心线相互垂直且均与定平台底 面平行；其分支一中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过 转动副与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过万向铰与动平台一端连接；分 支二中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与平行 四边形铰链连接，该平行四边形铰链的另一端通过转动副与动平台连接；分支三中的第一连 杆通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第 二连杆的另一端通过移动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平 台连接；分支四中的第一连杆通过移动副与动平台连接，该第一连杆的另一端通过移动副与 第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过转动副与机构末端连接；分支五中第一连杆 通过转动副与动平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二 连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与机构末 端连接。

2.根据权利要求1所述的一种解耦的三移两转五自由度混联机器人，其特征在于：分支一中， 移动副的移动方向和除与动平台连接的转动副的轴线平行，且与和万向铰中一个的轴线垂直； 在分支二中，移动副的移动方向和转动副的轴线平行；在分支三中，移动副方向与定平台平 行，除与定平台连接的转动副外，其它两个转动副的轴线平行，且与和定平台连接的转动副 的轴线垂直；分支四中，两移动副相互垂直转动副与分支五中与末端连接的转动副轴线平行； 分支五中，前三个转动副轴线平行垂直于与末端连接的转动副轴线。

3.根据权利要求1所述的一种解耦的三移两转五自由度混联机器人，其特征在于：上述分支一 中与定平台连接的移动副通过滚珠丝杆驱动实现；上述分支二中与定平台连接移动副通过滚 珠丝杆驱动实现；上述分支三中与定平台连接的转动副通过伺服电机驱动实现；上述分支四 中移动副通过气缸驱动；分支五中与末端连接的转动副通过伺服电机驱动。