[发明专利]一种(3T)&2R五自由度解耦混联机构

权利要求书

1.一种三移两转五自由度解耦混联机构，其包括一个并联机构和连接并联机构的一个支链，并联机构由基座、动平台、以及连接基座和动平台的三个分支。其特征在于：基座两相邻底边安装导轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，其分支一第一连杆的一端通过移动副与基座连接，另一端通过转动副与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过转动副与动平台一端连接，其中移动中心线和两个转动副轴线平行。分支一中，移动副的移动方向与分支二中转动副和移动副方向垂直；分支二第一连杆的一端通过移动副与基座连接，另一端与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中移动中心线和两个转动副轴线平行。分支三第一连杆的一端通过移动副与基座连接，另一端通过移动副与第二连杆连接。第二连杆另一端通过移动副与动平台连接，由三个移动副方向互相垂直；连接动平台支链四连杆通过转动副与动平台连接，另一端通过转动副与机构末端连接。其两个转动副轴线相互垂直。

2.根据权利要求1所述的一种解耦的三移两转五自由度混联机器人，其特征在于：上述分支一中与定平台连接的移动副通过滚珠丝杆驱动实现；上述分支二中与定平台连接移动副通过滚珠丝杆驱动实现；上述分支三中与定平台连接的移动副通过气缸驱动。与动平台连接的移动副通过伺服电机驱动，末端的转动副通过伺服电机驱动。