[发明专利]大输液机器人自动装盘系统及其装盘方法

权利要求书

1.一种大输液机器人自动装盘系统，包括支架，其特征在于，支架上安装有串联机器人组件，串联机器人组件上设有视觉传感器，设有灭菌盘步进输送机，灭菌盘步进输送机穿过支架，并位于串联机器人组件下方，串联机器人组件与灭菌盘步进输送机之间设有大输液进料输送皮带机，大输液进料输送皮带机上设有编码器，支架上设有换盘间隙缓存组件，设有控制装置，控制装置分别连接到串联机器人组件、灭菌盘步进输送机和大输液进料输送皮带机的控制端，编码器和视觉传感器连接到控制装置的通信端口。

2.根据权利要求1所述的大输液机器人自动装盘系统，其特征在于，灭菌盘步进输送机上设有滑轨，滑轨上设有顶升气缸，顶升气缸上设有托盘，灭菌盘步进输送上设有与滑轨平行的横向气缸，横向气缸的活动端连接到顶升气缸，顶升气缸和横向气缸的信号端连接到控制装置的通讯端口。

3.根据权利要求2所述的大输液机器人自动装盘系统，其特征在于，灭菌盘步进输送机上设有硬限位装置和拨块。

4.根据权利要求2所述的大输液机器人自动装盘系统，其特征在于，串联机器人组件包括两台串联的机器人手臂，机器人手臂上设有真空抓取放置组件。

5.一种大输液机器人自动装盘方法，其特征在于，应用权利要求1所述的大输液机器人自动装盘系统进行装盘，将大输液生产线生产的大输液经过大输液进料输送皮带机进行配合，使大输液进料输送皮带机可以将大输液运载到装盘工位，其具体步骤为：

(1)灭菌盘到达装盘工位，即步进输送机的初始位置，控制装置控制机器人通过真空抓取装置抓取皮带输送机上输送过来的大输液袋，并将大输液的袋口调整到同一方向并放在灭菌盘内。

(2)机器人装完一排后步进输送机带动灭菌盘往前步进一次，并重复此动作一排一排的进行装盘。

(3)灭菌盘在装盘时，控制装置控制灭菌盘步进输送机启动，将第二个灭菌盘由辊轮输送到硬限位装置处，第二个灭菌盘到达硬限位装置处后控制装置控制灭菌盘步进输送机的辊轮停止运行，同时控制装置控制顶升气缸升起，将第二个灭菌盘抬起，当顶升气缸将第二个灭菌盘抬到最高点后，控制装置控制横向气缸工作，将第二个灭菌盘运送到步进输送机起始位上方。

(4)当第一个灭菌盘装盘完成后，控制装置控制灭菌盘步进输送机的链条将已装好的灭菌盘运出，且拨块快速运动到初始位置，同时控制顶升气缸将第二个灭菌盘落下，落下后控制装置控制灭菌盘步进输送机通过拨快将第二个灭菌盘推到装盘工位开始装盘，同时顶升气缸归位。

(5)重复以上过程。

6.根据权利要求5所述的大输液机器人自动装盘方法，其特征在于，控制装置通过视频传感器拍照取样和视觉分析，反馈的大输液的位置和管口方向，同时配合编码器反馈的传送带的运行速度，进行对比，并得出其运行速度和轨迹，并控制机器人按照大输液的运动轨迹准确的抓取大输液。

7.根据权利要求5所述的大输液机器人自动装盘方法，其特征在于，灭菌盘步进输送机带动灭菌盘往前步进一次的距离为一排输液袋的长度，使下一排输液袋可以紧凑的依次排成一排。

8.根据权利要求5所述的大输液机器人自动装盘方法，其特征在于，当前一个灭菌盘被灭菌盘步进输送机运出，后一个灭菌盘被顶升气缸落下并送入工作位期间，机器人将大输液进料输送皮带机不间歇运来的大输液放到换盘间隙缓存组件上，当换盘完成后，利用两个大输液的传送时间间隙，将换盘间隙缓存组件上的大输液装盘。

9.根据权利要求5所述的大输液机器人自动装盘方法，其特征在于，机器人手臂上设置的真空抓取放置组件，使用高频电磁阀控制的真空发生器以及单向阀实现真空反吹，来快速打破真空，以此使真空抓取放置组件松开大输液。