[发明专利]一种六维力传感器标定装置

权利要求书

1.一种六维力传感器标定装置，其特征在于：包括机架(2)、六个带单维力传感器(6)的电动缸(4)、加载块(8)、加载板(14)、胀紧套(5)、传感器底座(10)、可定心三爪卡盘(3)以及电气控制系统；所述的机架(2)由基座(1)和刚性框架两部分组成，所述的刚性框架为三横梁四立柱形式，通过四根立柱的底部固定于基座(1)上，其中一根立柱位于基座(1)左侧、一根立柱位于基座(1)后侧、两根立柱按前后方向并列于基座(1)右侧，右侧两根立柱的顶部与一根短横梁相连，短横梁的中部通过一根长横梁与左侧的立柱顶部相连，长横梁的中部通过一根中横梁与后侧的立柱顶部相连；所述的加载块(8)通过六个电动缸(4)与刚性框架相连，所述的六个电动缸(4)每两个一组，分别位于加载块(8)的右侧、上侧和后侧；每组电动缸(4)的轴线所在平面相互正交，且与加载块(8)的几何中心重合；每个电动缸(4)通过控制电缆经多轴控制器与上位机相连；每个电动缸(4)上都安一个单维力传感器(6)，单维力传感器(6)通过数据线与上位机相连；所述的上位机包括人机界面和工控机；

所述的可定心三爪卡盘(3)固定在基座(1)上，位于加载块(8)的下方且与加载块(8)的几何中心在一条垂直线上；所述的加载块(8)上有定位凹槽，加载板(14)嵌于定位凹槽中并通过两个胀紧套(5)夹紧；

所述的传感器底座(10)通过夹紧方式固定在可定心三爪卡盘(3)上，用于对被标定传感器(9)进行定位夹紧；

所述的电气控制系统包括人机界面、工控机、多轴控制器、六个电动缸(4)和六个单维力传感器(6)。

2.根据权利要求1所述的一种六维力传感器标定装置，其特征在于：所述的电动缸(4)两端通过无间隙球形铰(7)分别与加载块(8)和刚性框架连接。