[发明专利]用于探测窄路的方法、装置和系统

说明书

本发明涉及一种用于探测窄路的方法，其包括基于距离信息计算从测距传感器到地面的点的相对高度。获取相邻点的相对高度差变得最大的左边界点和右边界点。当左边界点和右边界点处的相对高度差大于或等于参考值时，根据车辆的移动轨迹基于左边界点和右边界点获取行驶道路的道路边界线。基于道路边界线计算行驶道路的道路宽度。基于道路宽度探测车辆的行驶道路是否是窄路。

技术领域

本发明涉及一种用于探测窄路的方法、装置和系统。

背景技术

最近，一种先进的驾驶者辅助系统(ADAS)已经极大地引起车辆产业的注意。ADAS是这样一种系统，其通过使用安装在车辆中的传感器感测驾驶车辆时发生的危险情况，并且处理该危险情况以确保驾驶者的安全并且为驾驶者提供方便。

当在突起的窄路上驾驶车辆时，驾驶者可能不会很好地区分道路的边界，使得对于驾驶者来说难以驾驶车辆，并且事故的风险增加。

发明内容

因此，本发明用于解决现有技术中出现的上述问题同时完整保留现有技术实现的优点。

本发明要实现的一个目的是提供一种用于探测窄路的方法、装置和系统。本发明要实现的另一个目的是提供一种计算机可读记录介质，其中记录有用于使计算机能够执行该方法的程序。本发明示例性实施例要解决的技术问题并不限于上述技术问题，因此可以存在其他的技术问题。

本发明的一个方面涉及一种用于探测窄路的方法，其包括从测距传感器接收车辆行驶方向上的垂直面与地面相接处的地平线上的点的距离信息。基于距离信息计算所述点从测距传感器到地面的相对高度。获取左边界点和右边界点，其中在所述左边界点和右边界点，所述点中相邻点的相对高度差变得最大。当左边界点和右边界点处的相对高度差大于或等于参考值时，根据车辆的移动轨迹基于左边界点和右边界点获取车辆的行驶道路的道路边界线。基于所获取的行驶道路的道路边界线计算行驶道路的道路宽度。当行驶道路的道路宽度小于或等于参考道路宽度时，探测车辆的行驶道路是窄路。

本发明的另一个方面包括含控制处理器执行用于探测窄路的方法的计算机可执行指令的计算机可读记录介质。

本发明的另一个方面涉及一种用于探测窄路的装置，其包括相对高度计算单元、突起确定单元、道路边界线获取单元、道路宽度计算单元以及窄路探测单元。相对高度计算单元配置成，基于从测距传感器接收的车辆行驶方向上的垂直面与地面相接处的地平线上的点的距离信息，计算所述点从测距传感器到地面的相对高度。突起确定单元配置成获取左边界点和右边界点，其中在左边界点和右边界点，所述点中相邻点的相对高度差变得最大，并且确定左边界点和右边界点处的相对高度差是否大于或等于参考值。道路边界线获取单元配置成，当左边界点和右边界点处的相对高度差大于或等于参考值时，根据车辆的移动轨迹基于左边界点和右边界点获取车辆的行驶道路的道路边界线。道路宽度计算单元配置成，基于所获取的行驶道路的道路边界线计算行驶道路的道路宽度。窄路探测单元配置成，确定所述行驶道路的道路宽度是否小于或等于参考道路宽度，并且当行驶道路的道路宽度小于或等于参考道路宽度时探测所述车辆的行驶道路是窄路。

所述距离信息可以包括从测距传感器到地平线上的点的距离以及连接所述测距传感器和地平线上的点的线段与测距传感器的参考线之间的角度。