[发明专利]基于αβ滤波的船舶目标跟踪处理方法

权利要求书

1.一种基于αβ滤波的船舶目标跟踪处理方法，其特征在于，包括：

处理器根据原始标绘对应的标绘目标的位置以及航向航速建立预测波门；

识别所述预测波门内的轨迹目标；

判断所述轨迹目标个数是否大于0，若是，则确定所述原始标绘为跟踪目标存在，并判断所述轨迹目标个数是否大于1，若大于1，则选择最优所述轨迹目标关联原始标绘；若等于1，则采用αβ滤波关联原始标绘；

若否，则确定所述原始标绘为跟踪目标不存在，并采用直线外推所述轨迹目标关联所述原始标绘。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用αβ滤波关联原始标绘，包括：

处理器将所述原始标绘的极坐标转换为笛卡尔坐标；

采用公式

α=2×[2×(k+2)-1](k+2)2+k+2---(1)]]>

求得所述原始标绘位置值与轨迹预测位置值差的信任程度α,其中，k为设定值；

采用公式

β=2×(2-α)-41-α---(2)]]>

求得所述原始标绘位置值与轨迹预测位置值差异对速度影响的信任程度β；

根据所述αβ求得轨迹目标位置坐标、轨迹目标对应的速度；公式

XT=Xp+(Xm-Xp)×αYT=Yp+(Ym-Yp)×α---(3)]]>

VXT=VXP+(Xm-Xp)/P×βVYT=VYP+(Ym-Yp)/P×β---(4)]]>

根据所述轨迹目标位置坐标、轨迹目标对应的速度确定轨迹目标，其中，所述X_p为预测波门中心点横坐标，所述X_T为轨迹目标的横坐标，所述X_m为原始标绘的横坐标，所述Y_p为预测波门中心点纵坐标，所述Y_T为轨迹目标的纵坐标，所述Y_m为原始标绘的纵坐标，所述V_XT为轨迹目标速度X轴分量，所述V_XP为原始标绘速度X轴分量，所述V_YT为轨迹目标速度Y轴分量，所述V_YP为轨迹目标原始标绘速度Y轴分量，所述P为雷达扫描周期。