[发明专利]球形果蔬采摘末端执行器有效
| 申请号： | 201410608505.6 | 申请日： | 2014-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN104365278B | 公开（公告）日： | 2017-02-15 |
| 发明（设计）人： | 路敦民;向敏;王天伟;刘逸思;张文栋;王秀丽 | 申请（专利权）人： | 北京林业大学 |
| 主分类号： | A01D46/00 | 分类号： | A01D46/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 球形 采摘 末端 执行 | ||
【权利要求书】：
1.一种球形果蔬采摘末端执行器，其特征是：由机架、驱动传动机构、导套机构、切断机构、抓取机构组成；机架由上机座、下机座、机座侧板组成；驱动传动机构由电机、联轴器、传动轴、上套筒、下套筒、绞盘(两个，分别对应切断机构和抓取机构)、绳(两根，分别对应切断机构和抓取机构)组成，将电机的转动转换为绳的平移运动；导套机构由导套、弹簧组成，弹簧提供预加力，导套用于弹簧在受绳的拉力时平移的导向；切断机构采用类似剪刀的结构；抓取机构由手爪安装板、手爪拉杆、手爪连接杆、弧形手指组成。
2.如权利要求1所述的球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于，利用一个电机，能够同时实现末端执行器的果蔬抓取和果柄的切断。
3.如权利要求1所述的球形果蔬采摘末端执行器，其特征在于，所述的切断机构和抓取机构，采用绳驱动的驱动方式。
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