[发明专利]移动机器人及其工作方法

说明书

相关申请

本申请要求于2013年10月31日提交韩国专利局、申请号为10-2013-0131621的韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及移动机器人及其工作方法，尤其涉及生成移动机器人周边的地图(Map)，并基于所存储的地图行走的移动机器人及其工作方法。

背景技术

移动机器人是一种一边在要清扫的区域自行行走，一边从地面吸入灰尘等异物，来进行自动清扫的设备。

移动机器人具有可充电的电池，可自由移动，且可利用电池的工作电源自行移动，必要时返回到充电座对电池进行充电。

通常，这种移动机器人检测与设置于清扫区域内的家具或办公用品、墙等障碍物之间的距离，并控制左轮和右轮的驱动，来执行障碍物躲避动作。

移动机器人通过监视天花板或地面的传感器来测量移动机器人所移动的距离，或者移动机器人设有障碍物传感器。作为障碍物传感器，已知的有超声波传感器、红外线传感器等。

但是，使用这种传感器的情况下，虽然在检测行走路径上是否存在障碍物方面，能够确保一定程度的准确性，但在检测与障碍物之间的距离，或者检测陡坡等清扫区域内的地面状况等方面存在无法确保可靠的准确度，且产生这种距离识别造成误差的问题。

并且，移动机器人即使形成地图后行走，由于不存储与已经过的路径相关的数据，因而存在不能应对突然发生路径变更的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供累积并存储检测数据，并存储以移动机器人为中心从移动机器人到规定距离内的数据而行走的移动机器人及其工作方法。

本发明的移动机器人包括：本体，能够移动，图案光传感器，用于检测本体的周边的障碍物，清扫部，在行走的过程中，吸入上述本体的周边的异物，控制部，分析从上述图案光传感器输入的数据，来提取障碍物的信息，并以躲避障碍物而行走的方式设定行走方向或行走路径，以使一边躲避障碍物一边向目的地行走，以及行走驱动部，根据上述控制部的控制指令，来使上述本体移动；上述控制部包括：障碍物信息获取部，根据上述图案光传感器的数据来判断障碍物，并计算出障碍物的位置，以及地图生成部，基于通过上述障碍物信息获取部计算出的障碍物的信息，来生成上述本体的周边的周边地图(Around Map)。

并且，本发明的移动机器人的工作方法包括：若设定工作模式，则由图案光传感器检测周边的步骤；基于从上述图案光传感器输入的数据，来生成本体的周边的周边地图(Around Map)的步骤；在根据上述工作模式行走的过程中，根据从上述图案光传感器输入的数据来更新上述周边地图的步骤；以及当检测到障碍物时，一边基于上述周边地图躲避上述本体的周边的障碍物，一边变更行走方向而行走的步骤。

根据本发明的移动机器人及其工作方法，用周边地图A对以移动机器人为中心到本体的周边的信息进行存储，突然发生行走方向的变更或者旋转的情况下，基于周边地图一边躲避本体的周边的障碍物，一边设定行走方向或旋转方向，由此能够快速设定路径，防止反复不必要的工作，由此随着于快速且迅速的移动能够提高行走速度，并以容易躲避障碍物的方式移动，因而具有清扫效率得到提高的效果。

附图说明

图1为图示本发明一实施例的移动机器人的立体图。

图2为简要图示本发明一实施例的移动机器人的障碍物检测结构的图。

图3A至图3C为用于说明本发明实施例的移动机器人根据障碍物检测结果执行的工作的图。

图4为简要图示本发明一实施例的移动机器人的结构的框图。

图5A、图5B及图5C为说明本发明一实施例的移动机器人的周边地图时参照的示例图。

图6为说明本发明一实施例的移动机器人的清扫区域内的周边地图时参照的示例图。

图7A、图7B及图7C为图示本发明一实施例的移动机器人的行走及路径变更的例的示例图。

图8A、图8B及图8C为图示移动机器人如图7所示地行走的情况下障碍物检测例的示例图。

图9为图示现有的移动机器人如图7所示地行走的情况下障碍物检测结果的图。

图10为图示本发明一实施例的移动机器人的工作方法的顺序图。

具体实施方式