[发明专利]定位系统和方法

权利要求书

1.一种定位方法，该方法包括以下步骤：

(i)基于惯性导航系统的测量计算惯性定位数据；

(ii)基于所述惯性定位数据生成虚拟卫星测距数据；

(iii)组合从构成全球导航卫星系统GNSS的一部分的一颗或更多颗卫星接收的卫星测距数据和所述虚拟卫星测距数据；以及

(iiii)基于经组合的所述接收的卫星测距数据和所述虚拟卫星测距数据，计算全球导航卫星系统定位解。

2.如权利要求1所述的定位方法，其中基于所述惯性定位数据生成虚拟卫星测距数据的步骤包括以下步骤：

(a)识别构成所述全球导航卫星系统的一部分的一颗或更多颗被遮挡卫星，其中不能从所述一颗或更多颗被遮挡卫星接收卫星测距数据；

(b)转换所述惯性定位数据以形成所述虚拟卫星测距数据，使得所述虚拟卫星测距数据在形式上与来自所述一颗或更多颗被遮挡卫星的卫星测距数据相同。

3.如权利要求1所述的定位方法，其中修改GPS接收机的历书和星历，以从一颗或更多颗不构成任何全球导航卫星系统星座的一部分的虚拟卫星接收虚拟测距数据，基于所述惯性定位数据生成虚拟卫星测距数据的步骤包括以下步骤：

(a)转换所述惯性定位数据从而形成所述虚拟卫星测距数据，使得所述虚拟卫星测距数据与所述GPS接收机的经修改的历书和星历相对应。

4.如权利要求3所述的定位方法，其中修改所述GPS接收机的历书和星历，从而使得一颗或更多颗虚拟卫星被放置在使得能够在连续历元之间中途进行全球导航卫星系统定位解的计算的轨道中。

5.如权利要求1所述的定位方法，所述方法还包括以下步骤：利用计算出的全球导航卫星系统定位解来校正所述惯性定位数据中的误差。

6.如权利要求1所述的定位方法，所述方法还包括在将所生成的虚拟卫星测距数据与所述接收的卫星测距数据进行组合之前，调整所述虚拟卫星测距数据以使其包括大气误差。

7.一种定位系统，该定位系统包括：

惯性导航系统，其用于计算惯性定位数据；

具有处理模块的GPS系统，该GPS系统用于接收卫星测距数据并基于接收的卫星测距数据计算全球导航卫星系统定位解；

与所述惯性导航系统相通信的转换模块，所述转换模块用于接收所述惯性定位数据并将所述惯性定位数据转换成虚拟卫星测距数据；以及

与所述转换模块以及所述GPS系统的所述处理模块相通信的增强模块，所述增强模块用于接收来自所述GPS系统的卫星测距数据和来自所述转换模块的虚拟卫星测距数据，以形成组合测距数据并将所述组合测距数据传递给所述GPS系统的所述处理模块；

其中，所述GPS系统的所述处理模块基于从所述增强模块接收的所述组合测距数据计算定位解。

8.如权利要求7所述的定位系统，其中，所述GPS系统的所述处理模块用于将计算出的定位解传递给所述惯性导航系统。

9.如权利要求8所述的定位系统，其中，所述惯性导航系统用于基于从所述GPS系统的所述处理模块接收的定位来校正计算出的定位数据中的误差。

10.如权利要求7所述的定位系统，其中，所述转换模块调整所生成的虚拟卫星测距数据以使其包括模型大气误差。

11.如权利要求7所述的定位系统，其中，修改GPS接收机的历书和星历，以从不构成任何全球导航卫星系统星座的一部分的一颗或更多颗虚拟卫星接收虚拟测距数据。

12.如权利要求11所述的定位系统，其中，修改所述GPS接收机的历书和星历，从而使得将所述一颗或更多颗虚拟卫星放置在使得能够在连续历元之间中途进行全球导航卫星系统定位解的计算的轨道中。