[发明专利]一种激光雷达点云数据的存储方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达点云数据的存储方法，其特征在于，包括：

S1，根据所采集的原始激光点云数据，对原始激光点云中每个扫描线上的激光点进行三维坐标变换，得到三维坐标变换后所有激光点的坐标值；

S2，检测进行三维坐标变换后的激光点的坐标值，将当前所检测的激光点的坐标值与在先所检测的激光点的坐标值进行对比来判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点；

S3，在判断当前所检测的激光点不是新扫描线的起始点时，则将所述三维坐标变换后的当前激光点的坐标值作为当前扫描线上的激光点的坐标数据；

在判断当前所检测的激光点为新扫描线的起始点时，则将所述三维坐标变换后的当前激光点的坐标值作为新扫描线上起始点的坐标数据，并将当前扫描线上的所有激光点的点云数据存入缓冲区，对所述缓冲区中当前扫描线上的每个激光点进行所述三维坐标变换的逆变换并保存，并将所述新扫描线作为当前扫描线；

S4，将当前扫描线上当前所检测的激光点的下一个激光点作为当前激光点继续执行步骤S2至S3，直至所有原始激光点云数据保存完毕。

2.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的存储方法，其特征在于，所述对原始激光点云中每个扫描线上的激光点进行三维坐标变换包括：

将原始激光点云中的每个激光点的三维直角坐标(x,y,z)转换为以三维激光扫描仪为中心的球面坐标(r,θ,φ)，其中r为激光点到扫描仪的距离，θ为激光线与水平面的夹角，φ为扫描仪工作时的水平转动角。

3.根据权利要求2所述的激光雷达点云数据的存储方法，其特征在于，所述将当前所检测的激光点的坐标值与在先所检测的激光点的坐标值进行对比来判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点包括：

将当前所检测的激光点的坐标值与在先所检测的激光点的坐标值进行对比来判断当前所检测的激光点是否可以作为新扫描线的起始点的预选点；

在判断当前所检测的激光点可以作为新扫描线的起始点的预选点后，进一步判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点。

4.根据权利要求3所述的激光雷达点云数据的存储方法，其特征在于，所述将当前所检测的激光点的坐标值与在先所检测的激光点的坐标值进行对比来判断当前所检测的激光点为作为新扫描线的起始点包括：

通过将同一条扫描线的激光点云数据看作平稳的各态历经的时间序列，用算子模板来检测当前所检测的激光点的θ值与上一个激光点的θ值之间的大小关系来判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点的预选点；

在判断当前所检测的激光点为新扫描线的起始点的预选点后，进一步判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点。

5.根据权利要求3或4所述的激光雷达点云数据的存储方法，其特征在于，所述进一步判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点包括：

通过检测当前所检测的激光点的后续N个激光点的θ值之间的大小关系来判断当前所检测的激光点，和/或，通过将当前所检测的激光点的φ值与当前扫描线上所有激光点的φ值的平均值相对比来判断当前所检测的激光点是否为新扫描线的起始点，其中N为正整数。

6.根据权利要求1或2所述的激光雷达点云数据的存储方法，其特征在于，所述将当前扫描线上的所有激光点的点云数据存入缓冲区，对所述缓冲区中当前扫描线上的每个激光点进行所述三维坐标变换的逆变换并保存包括：

将当前扫描线上的激光点云数据中的坐标数据和属性数据分别存入缓冲区，然后对所述缓冲区中当前扫描线上的每个激光点的坐标数据进行所述三维坐标变换的逆变换；

对当前扫描线上的每个激光点的坐标数据进行所述三维坐标变换的逆变换后，为当前扫描线建立空间索引表并进行保存。