[发明专利]一种水下机器人平衡控制运动机构

权利要求书

1.一种水下机器人平衡控制运动机构，包括定位安装模块（1）、箱体模块（2）和浮力球模块（3），其特征在于：所述定位安装模块（1）固定在箱体模块（2）的下面，浮力球模块（3）安装在箱体模块（2）的两端壁上；所述箱体模块（2）内装有一个步进电机（11）经一个齿轮齿条传动装置的传动而左右运动，从而改变浮力球模块（3）中的两个浮力球（17）的体积大小。

2.根据权利要求1所述的水下机器人平衡控制运动机构，其特征在于：所述安装模块（1）包括底板（4）、底板定位块（5）、调节螺钉（6）、锁紧块（7）、定位螺钉（8）、八个螺钉（9）；所述锁紧块（7）通过定位螺钉（8）和调节螺钉（6）固定在地板定位块（5）上，底板定位块（5）通过八个螺钉（9）固定在底板（4）上。

3.根据权利要求2所述的水下机器人平衡控制运动机构，其特征在于：所述箱体模块（2）由防水箱（10）、步进电机（11）、步进电机安装座（12）、中间轴（13）、齿条套（14）、两个轴承座（15），两个铜套（16）；所述防水箱（10）固定在定位安装模块（1）的底板（4）上，步进电机（11）固定在步进电机安装座（12）上，步进电机安装座（12）安装在防水箱（10）上；步进电机（11）的输出轴上固定一个齿轮与一个齿条套（14）上的齿条啮合，构成所述齿轮齿条传动装置；两个铜套（16）分别安装在两个轴承座（15）上，两个轴承座（15）连接固定在防水箱（10）的两个侧面上；齿条套（14）固定在中间轴（13）上，中间轴（13）与铜套（16）间隙配合。

4.根据权利要求3所述的水下机器人平衡控制运动机构，其特征在于：所述浮力球模块（3）包括两个浮力球（17），两个浮力球端盖（18），两个内压紧片（19），两个外压紧片（20）、若干O型圈（21）、若干螺钉（22）和若干螺母（23）；两个浮力球（17）分别安装于所述中间轴（13）的两端；浮力球端盖（18）通过所述防水箱（10）侧壁与轴承座（15）螺纹连接，然后与浮力球（17）密封配合；内压紧片（19）、外压紧片（20）分别位于浮力球（17）外端的内侧和外侧，通过螺钉（22）和螺母（23）压紧；压紧片上有与O型圈（21）对应的槽，O型圈（21）分别安装于两个压紧片（19）、(20)的槽内。