[发明专利]一种大蒜蒜瓣的自动识别和调向方法及其装置

权利要求书

1.一种大蒜蒜瓣的自动识别和调向方法，其特征在于，该方法是按以下步骤进行的：

1）首先，利用一个具有容纳、夹紧、翻转和推送功能的机械手来盛放下落的蒜瓣，并在机械手的侧部和底部分别设置一个传感器，且在机械手底部的传感器上方设置有一个隔离部件，该隔离部件允许蒜瓣鳞芽穿过并触发机械手底部的传感器，且不允许蒜瓣根部穿过从而无法触发机械手底部的传感器；

2）然后，通过机械手侧部的传感器来检测是否有蒜瓣落入机械手中，当检测到机械手中有蒜瓣存在时，机械手夹紧蒜瓣；

3）通过机械手底部的传感器来判断蒜瓣的鳞芽方向：当蒜瓣鳞芽朝上时，蒜瓣根部无法穿过隔离部件，传感器未检测到鳞芽信号，机械手夹紧蒜瓣后直接推送至点播机构；当蒜瓣鳞芽朝下时，蒜瓣鳞芽穿过隔离部件，传感器检测到鳞芽信号，机械手夹紧蒜瓣后进行推送并翻转180度，最后送至点播机构；

4）最后，机械手复位，接收下一个蒜瓣，依次循环。

2.一种大蒜蒜瓣的自动识别和调向装置，包括设置有直线导轨的底座和设置在直线导轨上的滑动架，其特征在于，所述底座的直线导轨一端固定有第一伸缩装置，第一伸缩装置推动滑动架沿直线导轨往复运动，底座的直线导轨另一端设置有一个容纳、夹紧、输送蒜瓣的机械手，所述机械手上固定连接有平行于直线导轨方向的传动轴；

所述滑动架上固定有步进电机，步进电机的轴端通过联轴器与传动轴相连；

当机械手处于起始位置时，底座上方、机械手侧部设置有第一传感器，第一传感器通过导线分别与第一伸缩装置的控制线路、机械手的控制线路连接，第一伸缩装置的控制线路还通过导线与机械手的控制线路相连，底座上方、机械手底部设置有第二传感器，第二传感器通过导线与步进电机的控制线路连接；

所述第二传感器上方还设置有一个隔离部件，该隔离部件允许蒜瓣鳞芽穿过并触发第二传感器，且不允许蒜瓣根部穿过。

3.根据权利要求2所述的大蒜蒜瓣的自动识别和调向装置，其特征在于,所述机械手包括一个用于容纳蒜瓣、上无盖下无底的盛蒜壳，所述盛蒜壳一侧固定着传动轴；还包括一个沿着传动轴方向伸入盛蒜壳内部的夹紧组件，该夹紧组件与盛蒜壳配合夹紧或松开盛蒜壳内的蒜瓣；

当机械手处于起始位置时，第一传感器设置于底座上方、盛蒜壳一侧，第二传感器设置于底座上方、盛蒜壳底部。

4.根据权利要求3所述的大蒜蒜瓣的自动识别和调向装置，其特征在于,

所述夹紧组件包括沿直线导轨方向固定在底座上的第二伸缩装置、与第二伸缩装置的伸缩杆顶端相固定的连接架、固定连接的尼龙拨叉和尼龙块，所述尼龙块穿过盛蒜壳的侧壁伸入盛蒜壳内部；

所述尼龙拨叉与连接架之间通过连接环连接，且尼龙拨叉与连接环之间活动连接，连接架与连接环之间固定连接，传动轴穿过连接架和尼龙拨叉之间的连接环与盛蒜壳相固定；

上述第一传感器通过导线与第二伸缩装置的控制线路相连。

5.根据权利要求2或3或4所述的大蒜蒜瓣的自动识别和调向装置，其特征在于,所述第一传感器为对射式传感器，对射式传感器固定设置在底座上；当机械手处于起始位置时，对射式传感器的接收器和发射器相对位于盛蒜壳两侧，且盛蒜壳上对应对射式传感器的接收器和发射器位置分别开设有槽口。

6.根据权利要求2或3或4所述的大蒜蒜瓣的自动识别和调向装置，其特征在于,所述第二传感器为称重传感器，称重传感器固定设置在底座上并通过导线与步进电机的控制线路连接；当机械手处于起始位置时，称重传感器恰好位于盛蒜壳底部。

7.根据权利要求2或3或4所述的大蒜蒜瓣的自动识别和调向装置，其特征在于,所述底座上还固定设置有传感器组件，所述传感器组件包括平行于直线导轨设置的传感器安装板、间隔设置在传感器安装板上的至少一对对射式传感器以及设置在滑动架上的传感器限位片，其中一对对射式传感器通过导线与步进电机的控制线路相连；当滑动架沿直线导轨运行时，传感器限位片依次与传感器安装板上的对射式传感器配合使用。

8.根据权利要求7所述的大蒜蒜瓣的自动识别和调向装置，其特征在于,所述传感器安装板上依次间隔设置有三对对射式传感器，位于中间位置的对射式传感器通过导线与步进电机的控制线路相连，位于两端位置的对射式传感器分别通过导线与第一伸缩装置的控制线路相连。