[发明专利]一种无人驾驶直升机的倾斜盘装置及其控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶直升机的倾斜盘装置，其特征在于，包括两个变距拉杆(30)、四个动作拉杆(31)、倾斜盘、两组导向剪型臂、4个舵机、一个控制器和止转导轨(34)；所述倾斜盘包括旋转杯体(25)和固定杯体(26)；旋转杯体和固定杯体通过轴承连接； 

所述两个变距拉杆以主轴为对称轴对称布置，两个变距拉杆(30)的上端分别与两个主桨夹上的变距摇臂(14)连接，两个变距拉杆(30)的下端分别与旋转杯体(25)通过关节轴承相连，所述四个动作拉杆(31)的上端分别通过关节轴承与固定杯体(26)连接，四个动作拉杆(31)的下端分别与4个舵机的动作摇臂连接； 

每组导向剪型臂包括一个双环剪型臂(32)和一个单环剪型臂(33)，所述两组剪型臂以主轴为对称轴对称安装，双环剪型臂与主旋翼中联活动连接，单环剪型臂通过关节轴承与旋转杯体相连，双环剪型臂和单环剪型臂活动连接；两组剪型臂所在的平面与两个变距拉杆所在的平面垂直；导向剪型臂用于保证倾斜盘的旋转杯体与主轴没有相对转动； 

4个舵机均与控制器相连； 

所述4个舵机相对主旋翼的主轴轴心上一点呈中心对称分布； 

无人驾驶直升机 

所述止转导轨平行于主轴固定安装在舵机安装支架上，固定杯体后方安装有一个止转销，止转销插入止转导轨上的销槽内，止转导轨和止转销用于抑制固定杯体旋转。 

2.根据权利要求1所述的无人驾驶直升机的倾斜盘装置，其特征在于，所述4个舵机的安装方式为：以无人驾驶直升机前进方向为中轴线，第一舵机与第四舵机安装位置的连线与中轴线呈正45度角，第二舵机与第三舵机安装位置的连线与中轴线呈负45度角。 

3.根据权利要求1所述的无人驾驶直升机的倾斜盘装置，其特征在于，所述4个舵机的安装方式为：以无人驾驶直升机前进方向为中轴线，第一舵机与第四舵机安装位置的连线与中轴线呈0度角，第二舵机与第三舵机安装位置的连线与中轴线呈90度角。 

4.根据权利要求1所述的无人驾驶直升机的倾斜盘装置，其特征在于，所述双 环剪型臂(32)和单环剪型臂(33)之间的活动角度为35-145度。 

5.一种无人驾驶直升机的倾斜盘装置的控制方法，其特征在于，采用权利要求1所述的无人驾驶直升机的倾斜盘装置；4个舵机的安装方式为：以无人驾驶直升机前进方向为中轴线，第一舵机与第四舵机安装位置的连线与中轴线呈正45度角，第二舵机与第三舵机安装位置的连线与中轴线呈负45度角； 

A1、总距控制：通过控制器控制所述4个舵机同时向上或向下运动，驱动相应的四个动作拉杆同时向相同方向运动，带动倾斜盘水平上升或者下降，倾斜盘通过变距拉杆推动主旋翼叶片向相同方向偏转，从而实现总距控制； 

B、周期变距控制：通过控制器控制第一和第二舵机驱动相应的动作拉杆向下或向上运动，第三和第四舵机驱动相应的动作拉杆向上或向下运动，使倾斜盘向前或向后倾斜，从而实现无人驾驶直升机的俯仰操纵；通过控制器控制第一和第三舵机驱动相应的动作拉杆向上或向下运动、第二和第四舵机驱动相应的动作拉杆向下或向上运动，使倾斜盘向左或向右倾斜，从而实现无人驾驶直升机的滚转操纵。 

6.一种无人驾驶直升机的倾斜盘装置的控制方法，其特征在于，采用权利要求1所述的无人驾驶直升机的倾斜盘装置；4个舵机的安装方式为：以无人驾驶直升机前进方向为中轴线，第一舵机与第四舵机安装位置的连线与中轴线呈0度角，第二舵机与第三舵机安装位置的连线与中轴线呈90度角； 

A2、总距控制：通过控制器控制所述4个舵机同时向上或向下运动，驱动相应的四个动作拉杆同时向相同方向运动，带动倾斜盘水平上升或者下降，倾斜盘通过变距拉杆推动主旋翼叶片向相同方向偏转，从而实现总距控制； 

C、周期变距控制：通过控制器控制第二、第三舵机保持位置不动，第一舵机驱动相应的动作拉杆向下或向上运动，第四舵机驱动相应的动作拉杆向上或向下运动，倾斜盘向前或向后倾斜，从而实现无人驾驶直升机的俯仰操纵；通过控制器控制第一、第四舵机保持位置不动，第二舵机驱动相应的动作拉杆向下或向上运动，第三舵机驱动相应的动作拉杆向上或向下运动，倾斜盘向左或向右倾斜，从而实现无人驾驶直升机的滚转操纵。