[发明专利]仓储物流的智能定位系统和定位方法

说明书

本发明公开了一种仓储物流的智能定位系统和定位方法，包括穿梭车、驱动穿梭车的驱动电机、货架和控制装置，还包括设置在穿梭车上的感应器和多圈绝对值编码器，穿梭车滑动连接于货架上，驱动电机与控制装置连接并由控制装置控制以驱动穿梭车运行或停止，感应器和多圈绝对值编码器与控制装置连接，且多圈绝对值编码器由驱动电机驱动；货架设有轨道，轨道上设有货位标签，感应器用于感应货位标签。上述的一种仓储物流的智能定位系统和定位方法，多圈绝对值编码器对应地将穿梭车的每一个机械位置的编码值传送到控制装置并转换为位置值，配合感应器，从而实现穿梭车的实时定位，提高了定位的准确性和调试的简单性。

技术领域

本发明涉及仓储物流自动化技术领域，特别是涉及一种仓储物流的智能定位系统和定位方法。

背景技术

穿梭车式仓储系统是在传统的货架上加上高精度导轨，穿梭车在高精度轨道上平稳运行的一种仓储物流自动化系统，同一巷道中可以同时允许多台穿梭车工作，极大的提高了仓储空间利用率。多层轨道的仓储系统中，穿梭车通过提升机自动换层以实现货物的运输与存储。

目前的穿梭车自动定位方式一般有激光定位和条码定位，通过每个穿梭车在每个货位位置进行一次调试，运行过程中根据目的货位值与当前激光或条码的测量值进行比较，差值小于一定数值时定位成功。但是激光定位和条码定位的使用成本较高，而且由于穿梭车需要在每一层的每一个货位进行定位调试，存在调试困难的问题；穿梭车上的激光头/激光反射板、条码头有松动或者位置变化时就会造成定位的不准确，造成穿梭车取卸货物不能完成，甚至损坏穿梭车或者货架。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种调试简单而且定位较精确的仓储物流的智能定位系统和定位方法。

一种仓储物流的智能定位系统，包括穿梭车、驱动穿梭车的驱动电机、货架和控制装置，还包括设置在穿梭车上的感应器和多圈绝对值编码器，穿梭车滑动连接于货架上，驱动电机与所述控制装置连接并由控制装置控制以驱动穿梭车运行或停止，所述感应器和多圈绝对值编码器与所述控制装置连接，且所述多圈绝对值编码器由所述驱动电机驱动；所述货架设有轨道，所述轨道上设有货位标签，所述感应器用于感应所述货位标签。

在其中一个实施例中，所述仓储物流的智能定位系统还包括提升机，所述货架设有多层所述轨道，所述提升机可以将所述穿梭车从所述轨道的一层运送到另一层。

在其中一个实施例中，所述控制装置包括控制器和伺服放大器，所述伺服放大器分别与所述控制器和所述驱动电机连接。

在其中一个实施例中，所述感应器用于感应货位标签并将感应信号发送给控制装置进行处理；所述多圈绝对值编码器用于获取各货位标签的位置值并发送给控制装置进行处理；所述控制装置用于对感应器和多圈绝对值编码器测量或感应的结果做处理，以控制穿梭车运行或停止。

一种如上所述的仓储物流的智能定位系统的仓储物流的智能定位系统的仓储物流的定位方法，包括如下步骤：

获取所述轨道各所述货位标签所在位置的第一定位数据表或第二定位数据表，所述第一定位数据表或第二定位数据表为用所述多圈绝对值编码器的位置值表征的所述货位标签的位置的数据表；

根据运行过程中所述多圈绝对值编码器的实时编码值对应的位置值和所述感应器感应的货位标签信息进行定位，确定最终定位位置；

在其中一个实施例中，所述获取所述轨道各所述货位标签所在位置的第一定位数据表或第二定位数据表，所述第一定位数据表或第二定位数据表为用所述多圈绝对值编码器的位置值表征的所述货位标签的位置的数据表的步骤包括：

测量所述货架的所述轨道上所述各货位标签的位置值，得到初始数据表，所述初始数据表为所述各货位标签的实际的位置值的数据表；