[发明专利]凸轮机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别是涉及一种凸轮机械手。

背景技术

电机驱动式机械手安装方便，灵活性高，可多点停靠，如果装配系统需要改变或重新设计，只要简单的重新编程即可。但电机驱动式机械手需配备复杂的电气控制系统，如果用这类机械手来完成较简单的重复性工作，就显得成本过高。

以凸轮作为驱动机构的凸轮式机械手，具有结构简单、动作平稳、相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低、使用寿命长等优点。但是在机械手的实际应用实践中，也发现了现有的直动与直动式凸轮机械手存在明显的缺陷，即其动力输入轴的轴线与机械手臂运动平面之间的夹角是不可以由用户根据具体布局需要而柔性选择的。该缺陷严重地制约了凸轮式机械手的推广应用。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种凸轮机械手，结构紧凑、便于布局定位、可柔性选择动力输入轴方位。

    为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种凸轮机械手，包括：支架、传动轴、摆杆固定轴、盘形凸轮、摆杆、拉杆、上料气缸、机械手固定板和上料板；所述盘形凸轮设置在所述传动轴上，传动轴驱动所述盘形凸轮；所述摆杆一端可旋转得设置在所述摆杆固定轴上，摆杆另一端与所述拉杆连接，所述拉杆与所述机械手固定板连接；所述机械手固定板上固定有执行机构；所述摆杆中间段固定有凸轮随动器，凸轮随动器与所述盘形凸轮紧密接触；所述盘形凸轮通过摆杆与拉杆控制所述机械手固定板的升降与前后摆动；所述上料气缸固定在所述支架上，上料气缸带动所述上料板前后移动。

优选的是，所述凸轮包括升降凸轮和摆动凸轮；所述摆杆包括升降摆杆和前后摆杆；所述拉杆包括升降拉杆和前后拉杆；所述升降摆杆和前后摆杆分别与所述升降拉杆和前后拉杆连接；所述升降摆杆和前后摆杆通过凸轮随动器分别于所述升降凸轮和摆动凸轮紧密接触；所述支架上固定有导柱固定块，导柱固定块内设有可滑动的升降导柱；所述升降导柱底部与所述升降拉杆连接，升降导柱顶部固定有机械手滑轨；所述机械手固定板可滑动的设置在机械手滑轨上，所述前后拉杆与所述机械手固定板连接。

优选的是，所述机械手滑轨上设有机械手滑块，所述机械手固定板固定在所述机械手滑块上；所述机械手滑块侧边固定有与所述机械手滑块垂直的限位槽板，限位槽版上开有限位槽；所述限位槽版与所述前后拉杆之间设有弧形连杆；所述弧形连杆中间段处可旋转的设置在所述支架上；所述弧形连杆一端卡在限位槽版的限位槽内，另一端与所述前后拉杆连接。

    优选的是，所述支架上固定有上料滑轨和气缸座；所述上料气缸固定在气缸座上；所述上料滑轨上设有上料滑块，所述上料板固定在所述上料滑块上；所述上料气缸通过连杆与所述上料板连接，所述连杆两端分别可旋转的固定在所述支架和所述上料滑块上；所述上料气缸的活塞杆通过转接头连接在所述连杆的中间段。

优选的是，所述上料板上开有工件放置槽。

优选的是，所述执行机构为夹爪或吸盘。

本发明的有益效果是：本发明可柔性选择动力输入轴方位，安装布局灵活，方便与传动系统集成；模块化，结构紧凑，有多种运动轨迹和形式选择；保持了凸轮传动结构简单、动作平稳、相位准确、工作节奏快、故障率低、成本低、使用寿命长的优点；简化了设备的控制系统，减少了设备的设计与制造成本，缩短了设备开发周期。

附图说明

    图1是本发明凸轮机械手一较佳实施例的立体结构示意图；

图2是所示凸轮机械手的主视结构示意图；

图3是所示凸轮机械手的后视结构示意图；

    附图中各部件的标记如下：1、支架；2、传动轴；3、摆杆固定轴；4、升降凸轮；5、摆动凸轮；6、升降摆杆；7、前后摆杆；8、升降拉杆；9、前后拉杆；10、上料气缸；11、机械手固定板；12、上料板；13、夹爪；14、凸轮随动器；15、导柱固定块；16、升降导柱；17、机械手滑轨；18、机械手滑块；19、限位槽板；20、弧形连杆；21、上料滑轨；22、气缸座；23、连杆；24、上料限位槽板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1至图3，本发明实施例包括：