[发明专利]四自由度并联机构

权利要求书

1.一种四自由度并联机构，包括固定架、动平台以及对称布置在所述固定架与动平台之间的四条结构相同的支链，其特征在于：所述动平台主要由主平台和副平台构成，所述副平台套接在所述主平台上，所述主平台和副平台之间通过锥齿轮副连接；

所述主平台呈T型，且所述副平台通过转动副连接于T型主平台的水平段；所述锥齿轮副中的大锥齿轮的轴线与所述主平台的水平段的轴线同轴且所述大锥齿轮固定在所述副平台的一侧，所述锥齿轮副中的小锥齿轮安装在所述主平台上，所述大锥齿轮和小锥齿轮的轴线相互垂直，所述小锥齿轮的下部安装有末端执行器；

所述动平台上的下连接轴为四个，分别为主平台上三个，副平台上一个，其中，主平台上的三个下连接轴处于同一水平面，所述副平台上的下连接轴与副平台固接，并随副平台绕主平台转动；

所述支链包括近架杆和两个平行的远架杆，所述近架杆一端与固定在固定架上的驱动端固接，另一端与上连接轴固接；所述远架杆一端与所述上连接轴球铰接，另一端与固接在所述动平台上的下连接轴球铰接。