[发明专利]智能扫地机器人清扫垃圾的方法及智能扫地机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能扫地机器人，尤其涉及一种智能扫地机器人清扫垃圾的方法及智能扫地机器人。

背景技术

智能扫地机器人作为现代化的家庭电器，为人们的生活提供了较大便利。目前，在智能扫地机器人上设置垃圾传感器，智能扫地机器人在清扫过程中通过该垃圾传感器对垃圾进行探测。现有技术中，智能扫地机器人在探测到垃圾时一般采用局部清扫模式，如螺旋模式进行清扫。由于局部清扫模式大多为采用预设好的清扫路线进行清扫，不能根据区域垃圾量的变化灵活有效地更改清扫路径，因此，采用该模式无法保证能够彻底清扫干净该区域的垃圾。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种智能扫地机器人清扫垃圾的方法及智能扫地机器人，可根据垃圾传感器探测到的垃圾量有效地更改清扫路径进行清扫工作，从而可较大程度地提高扫地机器人的清扫效率。

为了解决上述技术问题，一方面，本发明的实施例提供了一种智能扫地机器人清扫垃圾的方法，包括：探测垃圾；探测到垃圾的量大于第一预设值时，以第一方向进行转向移动，直至探测到垃圾的量小于第二预设值；以第二方向进行转向移动，直至探测到垃圾的量大于第一预设值，或满足预设条件退出该垃圾清扫模式。

具体地，所述预设条件为在所述机器人以第二方向进行转向移动判断其移动距离是否超过预设值。

一种实施方式中，以第二方向进行转向移动时，若其移动到以第一方向进行转向移动的起始位置时探测到的垃圾量仍未大于所述第一预设值，则退出上述垃圾清扫模式。

另一种实施方式中，以第二方向进行转向时，若其移动到以第一方向进行转向移动的起始位置后继续移动的距离大于第三预设值时探测到的垃圾量仍未大于所述第一预设值，则退出上述垃圾清扫模式。

所述预设条件还包括机器人电量低需返回回充座充电。

一种实施方式中，所述机器人沿第一方向以半径为零的方式进行转向，沿第二方向以半径不为零的方式进行转向。

另一种实施方式中，所述机器人沿第一方向及第二方向均以半径不为零的方式转向，若所述第一方向为顺时针方向，则所述第二方向为逆时针方向；若所述第一方向为逆时针方向，则所述第二方向为顺时针方向。

所述机器人以第二方向转向的角度偏移与所述机器人以第一方向转向的角度及所述机器人的工作宽度关联，以使相邻的所述第一方向的运动与第二方向的运动可完全清扫覆盖机器人两次运动间的区域。

所述机器人以第二方向转向的角度偏移与所述机器人以第一方向转向的角度偏移、位移量及所述机器人的工作宽度关联设置，以使相邻的所述第一方向的运动与第二方向的运动可完全清扫覆盖机器人两次运动间的区域。

所述机器人多次执行上述操作直至探测到的垃圾量小于第一预设值时退出该清扫模式。

所述第一预设值与所述第二预设值相同。

所述机器人探测到垃圾的量根据所述垃圾传感器受到垃圾冲击的频率确定。

另一方面，本发明的实施例提供了一种采用上述垃圾清扫方法的智能扫地机器人，包括控制系统、设置在垃圾收集路径上的垃圾探测传感器、分别被独立驱动的至少两个驱动轮，所述垃圾探测传感器在受到垃圾冲击时可产生一垃圾信号，所述控制系统根据所述垃圾信号的频率控制所述驱动轮转向及行走路径。

其中，所述垃圾探测传感器探测到的垃圾量大于第一预设值时，所述控制系统控制机器人进行第一次转向，直至所述垃圾探测传感器探测到的垃圾量小于第二预设值，此时，所述控制系统控制所述机器人进行第二次转向，直至所述垃圾探测传感器探测到的垃圾量大于所述第一预设值。

本发明实施例具有如下优点或有益效果：

本发明通过设置机器人首先探测垃圾，当探测到的垃圾量大于预设值后，离开该垃圾区域，直到探测到的垃圾量小于预设值，再转向寻找该垃圾区域，从而可以从垃圾区域外围开始逐步向内对垃圾进行清扫，相对于现有技术中探测到垃圾后采用单纯的局部清扫模式，较大程度上优化了清扫垃圾的模式，提高了清扫效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明中智能扫地机器人一种实施例中的仰视结构图；

图2是本发明一种实施例中的智能扫地机器人清扫垃圾的流程图；