[发明专利]一种快速定位补偿方法

权利要求书

1.一种快速定位补偿方法，其特征在于，包括

步骤110、机器人移动到拍照点，建立标准模板；

步骤120、机器人沿预设的轴进行旋转，采集旋转过程中的相机的旋转角度及所述旋转角度对应的相机中心的偏移坐标；

步骤130、根据所述旋转角度、所述偏移坐标和所述标准模板，计算所述偏移坐标和所述标准模板的偏差，建立所述旋转角度和所述偏差的对应关系；

步骤140、采用插值法建立所述旋转角度和偏差的补偿表格，对相机和机器人的定位进行补偿。

2.根据权利要求1所述的一种快速定位补偿方法，其特征在于，所述标准模板包括：拍照点的坐标。

3.根据权利要求2所述的一种快速定位补偿方法，其特征在于，所述预设的轴为过拍照点的一条直线，所述相机的旋转圆心坐标为拍照点坐标，所述相机的旋转半径为相机到拍照点的距离。

4.根据权利要求3所述的一种快速定位补偿方法，其特征在于，所述步骤130包括：

步骤131、采集五个偏移坐标，分别计算五个偏移坐标与所述拍照点的坐标的偏差，所述五个偏移坐标对应的旋转角度为-2度、-1度、0度、1度和2度；

步骤132、从所述五个偏移坐标中任取三个坐标点，计算得到所述旋转圆心和旋转半径；

步骤133、得到所述旋转角度和所述偏差的对应关系。

5.根据权利要求4所述的一种快速定位补偿方法，其特征在于，所述步骤140包括：

步骤141、建立一个旋转角度从-2度到2度的补偿表格；

步骤142、采用插值法在所述补偿表格中插入若干个等分点；

步骤143、当机器人旋转时，根据相机的旋转角度读取所述补偿表格中的数据进行补偿。

6.根据权利要求5所述的一种快速定位补偿方法，其特征在于，所述等分点的个数为100，则所述补偿表格的精度为0.01度。

7.根据权利要求5所述的一种快速定位补偿方法，其特征在于，所述等分点的个数为1000，则所述补偿表格的精度为0.001度。

8.根据权利要求1所述的一种快速定位补偿方法，其特征在于，所述步骤140之后还包括：

步骤150、当所述标准模板的圆心发生偏心时，计算偏心坐标与所述旋转圆心之间的距离作为第二旋转半径，将所述旋转半径与所述第二旋转半径的比值作为补偿表格的加权系数，得到偏心时的补偿表格。