[发明专利]便携式多模式控制手功能康复训练装置

权利要求书

1.一种便携式多模式控制手功能康复训练装置，包括外壳(1)、拇指板(3)、手掌板(4)、拇指板(3)上安装有四指驱动机构(6)和四指减速机构(5)，拇指板(3)上安装有拇指驱动机构(2)和拇指减速机构(10)，其特征在于：所述四指驱动机构(6)通过四指减速机构(5)连接连杆机构(7)，连杆机构(7)连接弧形滑槽机构(8)，弧形滑槽机构(8)连接自适应手指调节机构(9)，通过四指驱动机构(6)驱动弧形滑槽机构(8)，实现掌关节的运动和近端指关节的运动；所述拇指驱动机构(2)通过拇指减速机构(10)连接拇指驱动连杆机构，驱动连杆机构连接拇指弧形滑槽机构(11)，拇指弧形滑槽机构(11)前端连接拇指用非弹性绑带(9-4)，通过拇指驱动机构(2)驱动拇指弧形滑槽机构，促使拇指关节运动。

2.根据权利要求1所述的便携式多模式控制手功能康复训练装置，其特征在于：所述四指减速机构(5)由行星减速机构和直齿轮减速机构组成，传动比为1000，其中行星减速比10，直齿轮减速机构传动比100，输入转矩5mNM，输出转矩为5000mNM。

3.根据权利要求1所述的便携式多模式控制手功能康复训练装置，其特征在于：所述拇指板(3)与手掌板(4)之间通过铰链连接，通过铰链微调拇指板(3)与手掌板(4)之间的角度，满足不同情况的病人的需要。

4.根据权利要求1所述的便携式多模式控制手功能康复训练装置，其特征在于：所述自适应手指调节机构(9)具有一弹性绑带经过位于手掌板(4)上的绑带孔和位于拇指板(3)上的绑带孔对手掌部分进行固定的固定手掌部分、由弹性绑带(9-2)和非弹性绑带(9-3)对手指进行固定的固定手指部分。

5.根据权利要求1所述的便携式多模式控制手功能康复训练装置，其特征在于：所述拇指减速机构(10)设有固定孔(10-1)，外壳(1)上设有第一固定孔(1-1)和第二固定孔(1-2)，第一固定孔(1-1)、第二固定孔(1-2)、固定孔(10-1)分别与拇指板(3)上的三个直槽口通过螺纹连接，通过调节外壳(1)和减速机构(10)上固定孔与拇指板(3)上三个直槽口之间的连接位置实现拇指位置的微调。

6.根据权利要求1所述的便携式多模式控制手功能康复训练装置，其特征在于：所述手功能康复训练装置还包括控制器、肌电信号传感器、语音输入器，肌电信号传感器将患者肌电信号（EMG）经过特征提取后通过控制器来控制手指的动作和动作速度；语音输入器接收患者语音输入的命令，进行语音识别后通过控制器来控制手指的动作和动作速度。