[发明专利]一种并联机器人吸盘抓手装置

权利要求书

1.一种并联机器人吸盘抓手装置，该装置包括导轨(9)、滑块(10)、气缸(12)、 吸盘支架(1)和吸头(14)，所述吸盘支架(1)为多个，各吸盘支架(1)的一端 通过滑块(10)连接导轨(9)，另一端连接吸头(14)，各吸盘支架(1)排列设置， 其特征在于，还包括支架限位板(3)、第一中间限位板(4)、第二中间限位板(5)、 中间连杆(8)、浮动接头安装板(2)和气缸安装架(11)，所述中间连杆(8)设 于导轨(9)中间，靠近中间连杆(8)的两个相邻吸盘支架(1)中，一个通过第 一中间限位板(4)连接中间连杆(8)，另一个通过第二中间限位板(5)连接中间 连杆(8)，其他相邻吸盘支架(1)之间通过支架限位板(3)连接，所述气缸(12) 一端通过浮动接头安装板(2)连接最外侧的一个吸盘支架(1)，另一端通过气缸 安装架(11)连接最外侧的另一个吸盘支架(1)；

抓取前，气缸(12)伸长，吸盘支架(1)通过滑块(10)设置在导轨(9)的 滑槽上，吸头(14)抓取物体时，气缸(12)收缩，吸盘支架(1)通过第一中间 限位板(4)、第二中间限位板(5)和支架限位板(3)向中间连杆(8)靠拢，令 物体靠拢后放入指定位置。

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，抓取 前，所述各吸盘支架(1)通过滑块(10)在导轨(9)上等间距设置。

3.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述 各吸盘支架(1)上连接两个吸头(14)。

4.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述 吸盘支架(1)为六个。

5.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述 吸盘支架(1)与吸头(14)连接的一端上设有直通接头(15)，所述直通接头(15) 一端与吸头(14)相通，另一端通过气管与真空发生器连接，工作时，吸头(14) 通过直通接头(15)对物体进行抓放。

6.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述 吸盘支架(1)的材料为工程塑料。

7.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，相邻 的两个支架限位板(3)通过双连杆支架相互连接，所述双连杆支架固定于吸盘支 架(1)上。

8.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，最外 侧的两个吸盘支架(1)分别通过端头连杆支架(6)连接支架限位板(3)，所述端 头连杆支架(6)固定于吸盘支架(1)上。

9.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述 第一中间限位板(4)通过内连杆螺头连接相邻支架限位板(3)，所述内连杆螺头 固定于吸盘支架(1)上。

10.根据权利要求1所述的一种并联机器人吸盘抓手装置，其特征在于，所述 第二中间限位板(5)通过双连接支架连接相邻支架限位板(3)，所述双连杆支架 固定于吸盘支架(1)上。