[发明专利]一种侧后方车辆识别方法及装置

权利要求书

1.一种侧后方车辆识别方法，包括：

步骤S1，获取本车侧后方黑白图像；

步骤S2，从所述黑白图像中识别出旁车道的左右两条车道线；

步骤S3，在所述黑白图像中的左右两条车道线范围内，设置三个梯形区域，所述每一梯形区域的左右两条腰线均分别与所述左右两条车道线中各自相邻的车道线平行，上下底均与所述黑白图像的水平宽度方向平行，所述三个梯形区域按离本车距离远近，由远及近包括第一梯形区域、第二梯形区域和第三梯形区域；

步骤S4，通过前后三帧所述黑白图像中各梯形区域的一阶矩、二阶矩和三阶矩分别计算各梯形区域的三阶累积量，所述三阶累积量是所述一阶矩、二阶矩和三阶矩的函数，所述一阶矩为三帧图像所选区域单位面积的像素值，所述二阶矩为三帧图像的每两帧图像中所选区域中对应点像素值的乘积之和，除以所选区域的面积，所述三阶矩为三帧图像中所选区域中对应点像素值的乘积之和，除以所选区域的面积；

步骤S5，当所述任一梯形区域的三阶累积量在连续的设定时间内超过车辆识别阈值时，获得本车侧后方存在车辆的识别结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一梯形区域的下底与按前向车辆识别方法识别侧后方车辆失效时车辆底部在所述黑白图像的位置重合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

以所述黑白图像竖直高度方向为纵轴，水平宽度方向为横轴建立坐标系；

分别获得左右车道线在所述坐标系的斜率和在所述横轴上的截距；

所述步骤S3具体包括：

根据所述第一梯形区域的下底在所述坐标系的纵坐标、所述左右车道线在所述坐标系的斜率和在所述横轴上的截距，以及所述第一梯形区域的高度，确定所述第一梯形区域在所述坐标系中的横、纵坐标范围；

根据所述第二梯形区域与所述第一梯形区域的纵向间隔、所述左右车道线在所述坐标系的斜率和在所述横轴上的截距，以及所述第二梯形区域的高度，确定所述第二梯形区域在所述坐标系中的横、纵坐标范围；

根据所述第三梯形区域与所述第二梯形区域的纵向间隔、所述左右车道线在所述坐标系的斜率和在所述横轴上的截距，以及所述第三梯形区域的高度，确定所述第三梯形区域在所述坐标系中的横、纵坐标范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各梯形区域的高度相同，相邻梯形区域的纵向间隔也相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述各梯形区域的横坐标范围时，所述横坐标的最小值加上第一修正量，所述横坐标的最大值减去第二修正量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一修正量为所述各梯形区域的左侧腰线的延长线在所述横轴上的截距，与所述左车道线在所述横轴上的截距的差值；所述第二修正量为所述右车道线在所述横轴上的截距，与所述各梯形区域的右侧腰线的延长线在所述横轴上的截距的差值。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述设定时间不小于0.5秒。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

比较所述三个梯形区域的三阶累积量，以三阶累积量最大的梯形区域作为侧后方车辆所在区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，如果所述侧后方车辆所在区域是所述第三梯形区域，则提示驾驶者盲区存在车辆，不可直接变道；如果所述侧后方车辆所在区域是所述第二梯形区域或所述第一梯形区域，则提示驾驶者盲区附近存在车辆，变道需谨慎。

10.一种侧后方车辆识别装置，其特征在于，包括：

图像处理单元，用于获取本车侧后方黑白图像，并从所述黑白图像中识别出旁车道的左右两条车道线；

梯形区域设置单元，用于在所述黑白图像中的左右两条车道线范围内，设置三个梯形区域，所述每一梯形区域的左右两条腰线均分别与所述左右两条车道线中各自相邻的车道线平行，上下底均与所述黑白图像的水平边平行，所述三个梯形区域按离本车距离远近，由远及近包括第一梯形区域、第二梯形区域和第三梯形区域；

计算单元，用于通过前后三帧所述黑白图像中各梯形区域的一阶矩、二阶矩和三阶矩分别计算各梯形区域的三阶累积量，所述三阶累积量是所述一阶矩、二阶矩和三阶矩的函数，所述一阶矩为三帧图像所选区域单位面积的像素值，所述二阶矩为三帧图像的每两帧图像中所选区域中对应点像素值的乘积之和，除以所选区域的面积，所述三阶矩为三帧图像中所选区域中对应点像素值的乘积之和，除以所选区域的面积；

识别单元，用于当所述任一梯形区域的三阶累积量在连续的设定时间内超过车辆识别阈值时，获得本车侧后方存在车辆的识别结果。