[发明专利]一种自找探伤机构

说明书

技术领域

本发明涉及机械设备的探伤技术领域，尤其涉及一种自找探伤机构。

背景技术

在现有技术中，机器人的末端执行器安装在移动设备或机器人手臂上，使其能够拿起一个对象并且具有处理、传输、夹持、放置和释放对象到一个准确的离散位置等功能。工业机器人的抓取作业方式是工业生产中的一个重要应用，末端执行器则是直接执行作业任务的装置，大多数末端执行器的结构和尺寸都根据其不同的作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式。

自找探伤机构是为末端执行器提供支撑的部件，要求对接机构轻量化、灵活以便末端执行器准确到达目标位置，使末端执行器进行操作。然而，现有的对接机构通常采用多个电机驱动，每个电机用来驱动各自的关节单元，此方式对关节的驱动电机及电机减速器要求较高，而且带载能力也相对较小。

发明内容

针对现有技术中的末端执行器的对接机构在设计时所存在的上述缺陷，本发明提供了一种新颖的自找探伤机构。

依据本发明的一个方面，提供了一种自找探伤机构，包括：基座；导向装置，固定安装于所述基座，用于提供探伤操作所需的驱动力，以及探伤模块，与所述导向装置相连接，用于接收来自所述导向装置的驱动力，并在所述驱动力的作用下来回触碰一待测表面，以检测所述待测表面是否出现探伤情形。

在其中的一实施例，所述导向装置通过曲柄-曲柄方式将所述驱动力传递至所述探伤模块。

在其中的一实施例，所述导向装置包括舵机板、舵机、第一曲柄和第二曲柄，其中所述舵机板固定连接于所述基座，所述舵机与所述舵机板相连接，所述第一曲柄的一端与所述舵机板相连接，所述第一曲柄的另一端与所述第二曲柄活动连接。

在其中的一实施例，所述第一曲柄与所述第二曲柄通过转销相连接。

在其中的一实施例，所述第一曲柄的长度小于所述第二曲柄的长度。

在其中的一实施例，所述探伤模块与所述第二曲柄固定连接，并且所述探伤模块通过导轨与所述基座相连接，当所述第二曲柄运动时，所述探伤模块沿着所述导轨往返运动。

在其中的一实施例，所述探伤模块包括舵机架、探伤舵机、安装在探伤舵机上的曲柄、摇臂座、摇杆、摇臂架、超声波仪、探头架、探伤架，摇臂架与摇杆通过销钉连接，超声波仪通过探头架和探伤架夹紧并固定在摇臂架上，超声波仪通过探伤插头传送数据，探伤架与转接块分别连接在滑块和导轨上，触点开关固定在舵机架上，两根油管分别固定在探头架(9-8)底面的两端。

采用本发明的自找探伤机构，导向装置固定安装于基座以提供探伤操作所需的驱动力，探伤模块与导向装置相连接从而接收来自导向装置的驱动力，并且在驱动力的作用下来回触碰待测表面，进而检测待测表面是否出现探伤情形。相比于现有技术，本发明的自找探伤机构符合轻量化设计理念，关节少，探伤精度高，可在运动过程中缓冲探伤表面不平带来的冲击，其油管不间断供油到超声波仪上，填补了超声波与探伤表面的缝隙，从而保证超声波仪准确探伤。

附图说明

读者在参照附图阅读了本发明的具体实施方式以后，将会更清楚地了解本发明的各个方面。其中，

图1示出依据本发明一实施方式的自找探伤机构的整体结构示意图；以及

图2示出图1的自找探伤机构中的探伤模块的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请所揭示的技术内容更加详尽与完备，可参照附图以及本发明的下述各种具体实施例，附图中相同的标记代表相同或相似的组件。然而，本领域的技术人员应当理解，下文中所提供的实施例并非用来限制本发明所涵盖的范围。此外，附图仅仅用于示意性地加以说明，并未依照其原尺寸进行绘制。

下面参照附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述。在图1和图2中，数字标记1为基座，2为舵机板，3为舵机，4为曲柄，5为转销，6为曲柄2，7为导轨，8为滑块，9为探伤模块，9-1为舵机架，9-2为舵机，9-3为曲柄，9-4为摇臂座，9-5为摇杆，9-6为摇臂架，9-7为超声波仪，9-8为探头架，9-9为探伤插头，9-10为探伤架，9-11为油管，9-12为导轨组，9-13为转接板，9-14为触点开关。

参照图1和图2，在该实施方式中，该自找探伤机构包括基座1、导向装置和探伤模块9。其中，导向装置固定安装于基座1，用于提供探伤操作所需的驱动力。探伤模块9与导向装置相连接。探伤模块9接收来自导向装置的驱动力，并在驱动力的作用下来回触碰待测表面，以检测待测表面是否出现探伤情形。例如，导向装置通过曲柄-曲柄方式将驱动力传递至探伤模块9。