[发明专利]一种水下声学滑翔机

权利要求书

1.一种水下声学滑翔机，其特征在于：包括壳体、矢量水听器、姿态控制装置、浮力驱动装置；所述壳体由头部导流罩、中段、尾部导流罩依次连接而成；所述矢量水听器置于头部导流罩的内腔，所述姿态控制装置、浮力驱动装置置于中段的内腔，所述尾部导流罩外面设有尾翼。

2.根据权利要求1所述的水下声学滑翔机，其特征在于：所述矢量水听器包括金属壳体和低频柱形同振式矢量水听器；所述低频柱形同振式矢量水听器通过减震弹性体与金属壳体内腔连接，并用盖板将金属壳体的内腔封闭后充入硅油。

3.根据权利要求2所述的水下声学滑翔机，其特征在于：所述减震弹性体为弹簧或橡皮绳。

4.根据权利要求2所述的水下声学滑翔机，其特征在于：所述金属壳体采用黄铜制成。

5.根据权利要求1所述的水下声学滑翔机，其特征在于：所述姿态控制装置包括电池包、电池托架、支撑轴、俯仰运动控制机构、横滚运动控制机构；所述电池包固定在电池托架上且重量偏于支撑轴的一侧，所述电池托架的中心套在支撑轴上且电池托架可绕支撑轴转动而使得滑翔机产生横滚，电池托架也可沿支撑轴的轴向移动而使得滑翔机重心移动；

所述俯仰运动控制机构通过控制电池包沿支撑轴的轴向移动，以实现滑翔机的重心沿中心轴移动，使得滑翔机的头部实现抬起或俯下运动姿态；

所述横滚运动控制机构通过控制电池包绕支撑轴的中心轴转动，以实现滑翔机的重心绕中心轴偏转，使得滑翔机机身实现横向滚动运动姿态。

6.根据权利要求5所述的水下声学滑翔机，其特征在于：所述俯仰运动控制机构包括俯仰控制电机、俯仰齿轮传动机构、直线齿条；所述俯仰控制电机与电池托架的外侧固接，所述直线齿条固定在支撑轴中部；所述俯仰控制电机通过俯仰齿轮传动机构与直线齿条啮合并带动电池托架沿支撑轴前后移动，从而使得电池包沿着支撑轴前后移动，造成滑翔机重心移动从而改变滑翔机仰俯姿态。

7.根据权利要求5所述的水下声学滑翔机，其特征在于：所述横滚运动控制机构包括横滚控制电机、横滚齿轮传动机构；所述横滚控制电机通过横滚齿轮传动机构驱动电池托架绕着支撑轴旋转，电池的运动造成了滑翔机重心沿着轴旋转从而造成滑翔机整体旋转，由于水的浮力重力以及滑翔机尾翼的联合作用使滑翔机转弯。

8.根据权利要求1所述的水下声学滑翔机，其特征在于：所述浮力驱动装置包括油泵、泵电机、电磁阀、油路、内油囊和外油囊；所述内油囊装在滑翔机壳体中段的内腔，所述外油囊安装并暴露在滑翔机壳体的外部；所述油泵通过油路分别与内油囊和外油囊连接，所述泵电机驱动油泵将内油囊的储油抽到外油囊；所述内油囊和外油囊之间还设有连通油路并设有电磁阀控制连通油路的通闭。

9.根据权利要求8所述的水下声学滑翔机，其特征在于：所述内油囊和外油囊均由丁腈橡胶制成。

10.根据权利要求8所述的水下声学滑翔机，其特征在于：所述油泵为柱塞泵；所述泵电机为伺服电机。