[发明专利]水下滑翔机运动姿态控制装置

权利要求书

1.水下滑翔机运动姿态控制装置，其特征在于：包括电池包、电池托架、支撑轴、俯仰运动控制机构、横滚运动控制机构；所述电池包固定在电池托架上且重量偏于支撑轴的一侧，所述电池托架的中心套在支撑轴上且电池托架可绕支撑轴转动而使得滑翔机产生横滚，电池托架也可沿支撑轴的轴向移动而使得滑翔机重心移动；

所述俯仰运动控制机构通过控制电池包沿支撑轴的轴向移动，以实现滑翔机的重心沿中心轴移动，使得滑翔机的头部实现抬起或俯下运动姿态；

所述横滚运动控制机构通过控制电池包绕支撑轴的中心轴转动，以实现滑翔机的重心绕中心轴偏转，使得滑翔机机身实现横向滚动运动姿态。

2.根据权利要求1所述的水下滑翔机运动姿态控制装置，其特征在于：所述俯仰运动控制机构包括俯仰控制电机、俯仰齿轮传动机构、直线齿条；所述俯仰控制电机与电池托架的外侧固接，所述直线齿条固定在支撑轴中部；所述俯仰控制电机通过俯仰齿轮传动机构与直线齿条啮合并带动电池托架沿支撑轴前后移动，从而使得电池包沿着支撑轴前后移动，造成滑翔机重心移动从而改变滑翔机仰俯姿态。

3.根据权利要求2所述的水下滑翔机运动姿态控制装置，其特征在于：还包括用于测量滑翔机重心移动距离的直线电位器、直线电位器支架和测量细杆；所述直线电位器通过螺丝固定在直线电位器支架上，所述直线电位器支架固定在电池托架上；所述测量细杆安装在固定支撑轴的后转动支板上；所述直线电位器随电池包沿支撑轴轴向移动，并与测量细杆相对移动。

4.根据权利要求1所述的水下滑翔机运动姿态控制装置，其特征在于：所述横滚运动控制机构包括横滚控制电机、横滚齿轮传动机构；所述横滚控制电机通过横滚齿轮传动机构驱动电池托架绕着支撑轴旋转，电池的运动造成了滑翔机重心沿着轴旋转从而造成滑翔机整体旋转，由于水的浮力重力以及滑翔机尾翼的联合作用使滑翔机转弯。

5.根据权利要求4所述的水下滑翔机运动姿态控制装置，其特征在于：还包括用于测量滑翔机旋转角度的旋转电位器；所述旋转电位器通过齿轮与横滚控制电机的输出轴啮合，所述横滚控制电机通过齿轮带动旋转电位器同步旋转。