[发明专利]角点检测方法及装置

权利要求书

1.一种角点检测方法，用于对图像中的角点进行检测；其特征在于，包括：

根据各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度，所述第一像素为待检测像素；

根据所述第一像素为角点的置信度获取第一集合，所述第一集合中的数值为第一检测模板中数值不为零的位置和第一区域的对应位置的像素值的乘积，所述第一检测模板为角点的置信度最强值所对应的检测模板，所述第一区域为图像中以所述第一像素为中心对应检测模板的区域；

在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于差异阈值时，确定所述第一像素为角点，所述第二集合为所述第一检测模板中数值为零的位置所对应的第一区域中的像素值的集合；

所述根据各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度的过程包括：

将检测模板和第一区域对应位置的像素值乘积的和值作为对应于所述检测模板的角点的置信度。

2.如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述检测模板的个数关联于对所述角点进行检测的方向的个数。

3.如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述检测模板的个数为4个。

4.如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述角点的置信度最强值包括角点的置信度最大值和最小值。

5.如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述差异阈值根据所述第二集合数值的平均值与阈值系数的乘积进行确定，所述阈值系数小于或等于1。

6.如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，还包括：在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于所述差异阈值，且第一集合的数值满足第一条件和第二集合数值满足第二条件时，确定所述第一像素为角点，所述第一条件关联于所述第一集合数值的平均值，所述第二条件关联于所述第二集合数值的平均值。

7.如权利要求6所述的角点检测方法，其特征在于，所述第一条件为：

其中，i为第一集合数值的索引值，n为第一集合包含的数值的个数，P_i为第一集合中的数值，V1_avg为所述第一集合的平均值，T_sim_1为第一阈值；

所述第二条件为：

其中，j为第二集合数值的索引值，m为第二集合包含的数值的个数，P_j为第二集合中的数值，V2_avg为所述第二集合的平均值，T_sim_2为第二阈值。

8.如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述图像为灰度图。

9.一种角点检测装置，用于对图像中的角点进行检测；其特征在于，包括：

置信度获取单元，根据各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度，所述第一像素为待检测像素；

集合划分单元，根据所述第一像素为角点的置信度获取第一集合，所述第一集合中的数值为第一检测模板中数值不为零的位置和第一区域的对应位置的像素值的乘积，所述第一检测模板为角点的置信度最强值所对应的检测模板，所述第一区域为图像中以所述第一像素为中心对应检测模板的区域；

第一确定单元，在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于差异阈值时，确定所述第一像素为角点，所述第二集合为所述第一检测模板中数值为零的位置所对应的第一区域中的像素值的集合。

10.如权利要求9所述的角点检测装置，其特征在于，所述置信度获取单元包括：

求和子单元，用于对所述检测模板和第一区域对应位置的像素值乘积进行求和；

获取子单元，用于将求和结果作为对应于所述检测模板的角点的置信度。

11.如权利要求9所述的角点检测装置，其特征在于，还包括：第二确定单元，用于在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于所述差异阈值，且第一集合的数值满足第一条件和第二集合数值满足第二条件时，确定所述第一像素为角点，所述第一条件关联于所述第一集合数值的平均值，所述第二条件关联于所述第二集合数值的平均值。