[发明专利]车辆的行驶车道识别系统及方法

说明书

本发明涉及车辆的行驶车道识别系统及方法，利用通过车辆的摄像头获取的影像或从车道系统接收的信息，识别正在行驶的车道，然后利用车辆的感应数据、现在位置信息、路线图数据等，感应车辆是否变更车道，若确认变更车道及进入新的车道，则与最初识别的行驶车道信息整合，可立即识别车辆现在正在行驶的车道。因此，根据本发明，在摄像头很难识别车道的情况，也可识别行驶车道，并且可迅速获取关于变更车道、进入车道的信息来判断最终车道，然后将关于最终车道的信息提供给该车辆及周边车辆，进而可灵活应用于ADAS或V2V应用服务。

技术领域

本发明涉及车辆的行驶车道识别系统及方法，更详细地说涉及的系统及方法是在正在车道行驶的车辆获取关于现在正在行驶的车道的信息。

背景技术

车辆的行驶车道识别系统，作为获取关于车辆现在正在行驶的车道的信息，根据导入支援驾驶员驾驶的ADAS(Advanced Driver Assistance System高级驾驶辅助系统)等，正确获取关于正在行驶的车道的信息变得更加重要。

现有的行驶车道识别系统，利用安装在车辆的摄像头，识别车辆正在行驶的车道，给驾驶员提供关于正在行驶的车道的信息。根据现有的车辆行驶车道识别装置(韩国公开专利第10-2013-0122176号)，利用通过摄像头获取的影像、GPS与电子地图信息决定现在车道。

例如，感应车辆左侧的黄线，在通过在车辆左侧安装的摄像头获取的影像，识别可以看到几条线决定现在车道，或利用GPS与电子地图信息确认现在车道总共是几条车道来识别现在车道，然后在识别车道之后，通过在车辆正面设置的摄像头确认车辆是否超过左侧车道或右侧车道，据此变更行驶车道。

但是，现有的行驶车道识别系统基本上利用通过在车辆设置的摄像头获取的影像识别车道识别行驶车道，因此在被周边车辆遮挡而看不到车道或车道本身不清晰的区间，存在难以或不可能识别出车道的问题。

另外，在车道的合并/分支点可确认进入车道的开始点，但是若车辆在右转或左转的情况进入不是行驶车道的其它车道(例如，在1车道左转进入2车道或3车道的情况)，存在难以立即识别车道的问题。

发明内容

(要解决的问题)

为了解决上述问题，本发明提供系统及其方法的目的在于，利用通过在车辆设置的摄像头来获取的影像，与从摄像头或车道系统接收的信息，识别车辆现在正在行驶的车道，其中所述摄像头或车道系统设置在车辆正在行驶的车道周边。

(解决问题的手段)

根据本发明一方面，提供的车辆的行驶车道识别系统，包括：车道识别部，其利用从道路系统接收的车道信息或通过在车辆附着的摄像头获取的影像，识别所述车辆正在行驶的车道；车道变更感应部，其感应所述车辆变更车道，生成感应结果；及最终车道判断部，其整合所述识别的车道及所述生成的感应结果，判断所述车辆正在行驶的最终车道。

所述车道识别部，其从车道信息传输模块接收所述车道信息，其中所述车道信息传输模块位于车道上只能在相同车道内的区域通信，或利用设置在路边的摄像头拍摄所述车辆的影像，从车道系统接收所述车道信息，其中所述车道系统分析所述车辆位于的车道。

所述车道变更感应部，其利用从传感器获取的数据及路线图数据，感应所述车辆变更车道，其中所述传感器附着在所述车辆是关于转向或方向的传感器，若所述车辆行驶直线车道，则利用从传感器获取的数据，计算所述车辆的横方向移动距离，感应所述车辆变更车道，其中所述传感器附着在所述车辆是关于转向或方向的传感器，若所述车辆行驶曲线车道，则利用所述车辆正在行驶的车道的曲率及所述车辆横方向移动距离，感应所述车辆变更车道。

另外，若所述车辆进入车道信息不同的车道，则所述车道变更感应部利用所述车辆的现在车道信息及所述车辆的旋转量，确认所述车辆的进入车道信息。