[发明专利]仿生四足机器人

权利要求书

1.一种仿生四足机器人，其特征是，包括腿部、前肩梁、后肩梁、前脊椎和后脊椎，前脊椎和后脊椎组成脊椎，所述腿部包括前后两对腿，两对腿分别通过具有俯仰和侧摆两个自由度的髋关节与前肩梁和后肩梁相连， 前脊椎一端呈悬臂梁状水平固定于前肩梁中部，另一端与后脊椎活动联接，后脊椎固定于后肩梁上，依靠悬臂梁的变形提供脊椎竖直方向的自由度；

四条柔性腿的每一条腿都是大腿和小腿一体化结构，大腿是刚性板，膝部和小腿是由有弹性的钢板构成；机器人行走时，膝部和小腿有弯曲变形以缓冲冲击，驱动时，只在大腿处加电机驱动即可；

所述前脊椎的后端呈比中部宽的长方形，该长方形中心处设有一通孔，通孔中设置有橡胶圈，前脊椎的后端通过一穿过橡胶圈的长销轴及螺母与后脊椎相连，且长销轴与橡胶圈之间有间隙；

所述前脊椎后端的长方形部分的相对两个对角处分别固定有一个垂直向下、一个垂直向上均穿出后脊椎的下销和上销，另两个相对对角处分别固定有一个水平向左、一个水平向右均穿出后脊椎的左销和右销，所述上销、下销、左销和右销与后脊椎上的穿出口之间均为间隙配合，所述前、后脊椎之间的上销、下销、左销和右销上均套有一弹簧，依靠弹簧的压缩或伸长，提供脊椎的横滚自由度和偏转自由度。

2.如权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征是，所述后脊椎是由后脊椎上板、后脊椎下板和左、右挡板通过螺栓、螺母联接组成的长方体框架结构。

3.如权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征是，所述髋关节上下水平设置有两个呈十字交叉的孔，髋关节分别经销轴穿过上、下孔与腿部上端及前、后肩梁活动铰接。

4.如权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征是，所述前脊椎的俯视图大体呈工字型，即两头宽中间细。

5.如权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征是，所述前脊椎是由钢板组成，前脊椎后半部可变形。

6.如权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征是，所述膝部和小腿的弹性钢板的厚度小于大腿钢板的厚度。

7.如权利要求1所述的仿生四足机器人，其特征是，所述腿部的前腿和后腿的弯曲方向相对。