[发明专利]用于控制视觉引导机器人组件的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制机器人组件的方法，包括

致动机器人臂，以在起始位置进行起始动作；

将机器人臂从起始位置朝向第一位置移动；

经由控制器执行视觉处理子程序，其中视觉处理子程序包括：

确定在机器人臂到达第一位置时，第一部件是否将准备好经受由机器人臂进行的第一动作；

确定第二部件从第二位置的位置偏离；

确定在机器人臂到达第二位置时，第二部件是否将准备好经受由机器人臂进行的第二动作；以及

如果机器人臂位于由视觉处理子程序预确定的第一部件从第一位置的位置偏离内，则使用机器人臂在第一部件上进行第一动作。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括重复致动、移动、执行和进行步骤，其中第一位置重新指定为第一位置，第一动作重新指定为起始动作，第二部件重新指定为第一部件，第二位置重新指定为第一位置，第二动作重新指定为第一动作，并且第二部件从第二位置的位置偏离重新指定为第一部件从第一位置的位置偏离。

3.如权利要求2所述的方法，其中视觉处理子程序是在后台持续工作的嵌入式过程。

4.如权利要求3所述的方法，其中视觉处理子程序包括从指定的位置识别经受下一个动作的下一个部件。

5.如权利要求4所述的方法，其中视觉处理子程序进一步包括相机是否准备好从指定的位置捕捉所识别的部件的图像。

6.如权利要求5所述的方法，其中视觉处理子程序进一步包括确定所识别的部件是否处于相机能够捕捉所识别的部件的图像的位置处。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述视觉处理子程序进一步包括，当机器人臂朝向指定位置移动时，使用相机从指定位置捕捉所识别的部件的图像。

8.如权利要求7所述的方法，当机器人臂朝向指定位置移动时，至少部分地基于所识别的部件的位置而确定所识别的部件从指定位置的位置偏离。

9.如权利要求8所述的方法，将所识别的部件从指定位置的状态设置为准备好经受下一个动作。

10.如权利要求1所述的方法，进一步包括确定当机器人臂从起始位置向第一位置移动时，一个或多个部件可被相机捕捉的图像的数量。