[发明专利]机械手的纸盘上料执行头

说明书

技术领域

本发明属于机械手，特别是涉及一种机械手的纸盘上料执行头。

背景技术

烟包的内衬纸使用的是铝箔纸，在卷烟生产线中经切割、成型的内衬纸是由芯管和缠卷在芯管的铝箔纸构成的纸盘提供，每个铝箔纸纸盘的重量约数十公斤，两排并列多层的纸盘平放于托盘，由铲车搬运至卷烟机械相应的纸盘上料装机部位，通过人工将平放的纸盘举升并翻转90度成为立卷状态再推入上料部位的纸盘轴，可见操作工人的劳动强度很大。

授权公告号CN203781443U的实用新型‘一种纸盘自动供应装置’是专门为前述纸盘上料提供的一种机械手，包括纸盘存放机构，纸盘更换机构，以及在纸盘存放机构和纸盘更换机构之间往复运送纸盘的其上带X方向移动件和Y方向移动件及Z方向升降件的纸盘抓取机构，Z方向升降件包括相对升降的至少二根相套接的竖直杆，最上部的竖直杆设置在与X方向移动件或与Y方向移动件相连的滑座上，最下部的竖直杆下端与抓取翻转件相连，通过纸盘抓取机构的X方向移动、Y方向移动及Z方向升降，以及抓取翻转件的抓取、翻转，将纸盘从存放区域送至更换区域，再装到纸盘更换机构上，实现纸盘的自动供应。

上述实用新型的纸盘抓取机构包括相对升降的至少二根相套接的竖直杆、驱动电机和常规的撑缩件，最上部的竖直杆设置在与X方向移动件或与Y方向移动件相连的滑座上，最下部的竖直杆下端与抓取翻转件相连，存在X、Y方向动作范围大、往往不能适应纸盘上料部位可用空间窄小的场地状况；另外抓取翻转件缺少触停保护功能，一旦在纸盘移动翻转过程中出现障碍将可能引发事故。

发明内容

本发明是为了解决上述‘一种纸盘自动供应装置’存在的所述技术问题而公开一种机械手的纸盘上料执行头。

本发明为实现上述目的采取以下技术方案：一种机械手的纸盘上料执行头，包括水平转动臂和涨接棒，特征是，水平转动臂前端设有固定连接座，所述固定连接座的上端部对称的两侧分别由链板和链板两端的销轴与活动连接座的上端部对应的两侧铰接连接，所述固定连接座设有接近开关，活动连接座设有与接近开关相对应的永磁体，该接近开关和永磁体构成执行头触停保护机构，所述活动连接座设有与铅垂线呈45°夹角的上倾斜的支撑板，该支撑板支撑有涨接棒转动伺服电机，其输出轴与支撑板相垂直，涨接棒转动伺服电机位于支撑板下面的输出轴固定有旋转盘，所述旋转盘固定有连接套，连接套的轴心线与旋转盘盘心相交并与其盘面具有45°夹角，连接套底面固定有检测盘，检测盘底面固定有涨接棒，连接套、检测盘和涨接棒同轴心，涨接棒底端设有倒锥台形的导向头，所述检测盘环其圆心圆周对称分布激光测距传感器，涨接棒与纸盘芯管对应时的各激光测距传感器的红色导航激光点位于纸盘芯管内边沿。

本发明还可以采取以下技术措施：

所述水平转动臂由轴连接的大臂和小臂组成，小臂前端设有固定连接座，大臂轴支撑于竖向滑轨，竖向滑轨滑动支撑于横向滑轨，大臂和小臂分别设有转动伺服电机。

所述检测盘支撑有涨接气缸，涨接气缸位于涨接棒中的活塞杆连接有压块，压块与沿涨接棒内壁滑动的传动盘相接合，传动盘与倒锥台形导向头之间设有压缩弹簧，所述涨接棒的管状壳体对称设有轴向开槽，各开槽中设有外涨片，平行上下链板一端分别与相应外涨片轴连接，各上下链板的另一端分别与对应的轴向开槽壁轴连接，各外涨片的上端部设有传动柄，该传动柄与传动盘的环形开槽相接合，所述涨接气缸回程时的各外涨片处于外涨状态，外涨状态的各外涨片与纸盘芯管紧密接合。

本发明的有益效果和优点在于：本机械手的纸盘上料执行头支撑于水平转动臂，该水平转动臂可以采用现有技术中常见的大臂和小臂结构，大臂可竖向和横向移动，因此，采用本执行头的机械手运行作业时不仅占用的面积和空间显著减小，还便于控制执行头的位置。执行头的涨接棒在旋转过程中可以实现纸盘的提升和翻转，特别适用于纸盘上料部位可用空间窄小的场合。检测盘对称分布的激光测距传感器可使采用本执行头的机械手在控制器控制下具有自动搜寻纸盘位置、准确测距的功能，进而实现涨接棒准确可靠地插入纸盘芯管的控制效果。固定连接座和活动连接座设置的执行头触停保护机构，在本执行头作业中一旦移动中的纸盘触及障碍物，将使固定连接座和活动连接座之间产生分离角，接近开关即刻发出的信号，控制器可以利用该信号令本机械手停止动作，确保人员和设备安全。本发明具有适应复杂控制、动作灵活稳定和运行安全的突出优点。

附图说明

附图1是本发明实施例结构示意图。

附图2是图1A部剖面放大示意图。

附图3是应用图1实施例的机械手结构示意图。