[发明专利]车辆控制系统及图像传感器

说明书

本申请涉及一种车辆控制系统及图像传感器。其中，该车辆控制系统包括：光接收部，该光接收部包括具有不同通带的多个滤波器和多个光接收元件，光接收元件中的每个光接收元件经由滤波器中的任一个滤波器来接收入射光；图像数据生成部，其当接收作为光接收部的输出的一般图像数据时，提取与滤波器相关的光接收元件的输出以生成离散图像数据，该离散图像数据是针对滤波器中的每个滤波器的图像数据；图像数据处理部，该图像数据处理部基于图像数据生成部生成的离散图像数据或通过组合离散图像数据而生成的合成图像数据来检测至少一个对象；以及车辆控制部，该车辆控制部根据由图像数据处理部检测的对象来进行车辆控制。

技术领域

本发明涉及于使用图像来检测对象的技术和用于使用所检测的对象来进行车辆控制的技术。

背景技术

在公知的技术中，使用从车载摄像装置获取的拾取图像来检测存在于车辆周围的对象。在该技术中，检测结果被提供给车辆驾驶员，或者检测结果用于各种车辆控制处理。

如果成像场景具有高的对比度，则由于摄像装置的动态范围不足，图像具有过度曝光区域或曝光不足区域。这些过度曝光区域或曝光不足区域可能阻碍检测存在于该区域中的对象。

另一方面，在另一种公知的技术中，获取在不同的曝光条件下拾取的多个图像，使用具有多个图像的好的对比度的部分来进行图像识别(例如，参见UP-A-2012-088785)。

如上所述的传统技术使用在不同时间点获取的多个图像，并且因此，有必要确定在各个图像中检测的对象是否是相同的。该确定所涉及的处理还得花费时间。除此之外，传统技术存在问题，例如单个对象可能被错误检测为多个不同对象，或者，不同对象可能被错误地检测为单个对象。

发明内容

实施方式提高了使用图像来检测对象的精确度。

作为实施方式的一方面，提供了一种车辆控制系统，包括：光接收部，该光接收部包括具有不同通带的多个滤波器和多个光接收元件，光接收元件中的每个光接收元件经由滤波器中的任一个滤波器来接收入射光；图像数据生成部，该图像数据生成部当接收作为光接收部的输出的一般图像数据时，提取与滤波器相关的光接收元件的输出，以生成离散图像数据，该离散图像数据是针对滤波器中的每个滤波器的图像数据；图像数据处理部，该图像数据处理部基于图像数据生成部生成的离散图像数据或基于通过组合离散图像数据而生成的合成图像数据，检测包括在下述中的至少一个对象：障碍、前方车辆、前方行人、前方物体、静止车辆、静止行人、静止物体、迎面过来的车辆、迎面过来的行人、迎面过来的物体、车道、道路表面情况、道路形状、光源、道路标志、交通信号、切断光接收部的视野的实体以及车辆外部的环境特征；以及车辆控制部，该车辆控制部根据由图像数据处理部检测的对象来进行与下述中的至少之一相关的车辆控制：碰撞避免、速度警示、车道偏离预防、追尾碰撞警示、车辆间警示、车道偏离警示、汽车远光灯、标志指示、全速度范围自适应巡航控制、车道保持、车道变更事故预防、盲点警示、盲点监视、自动车道变更、前方十字路口交通警示、后方十字路口交通警示、错误踏板使用预防以及自动停车。

附图说明

在附图中：

图1是示出了车辆控制系统的一般配置的框图；

图2是示出了传感器部的示意图；

图3A和图3B是分别示出了单元模式和一般模式的图，图3A和图3B各自示出了构成RGBC Bayer的滤波器的布置；

图4是示出了构成RGBC Bayer的滤波器的传输特性的图表；

图5是示出了由信号处理部进行的图像数据生成处理的图；

图6是示出了由信号处理部进行的对象检测处理的流程图；

图7是示出了根据第二实施方式的对象检测处理的流程图；以及