[发明专利]机器人校准装置及校准方法、机器人装置及其控制方法

权利要求书

1.一种校准机器人本体的命令值的机器人校准装置，所述机器人本体包括多关节臂，并且所述机器人本体的位置姿势是基于所述命令值而控制的，所述机器人校准装置包括：

运算单元，其被构造为基于所述机器人本体的理想位置姿势与所述机器人本体的实际位置姿势之间的差，来计算校准所述命令值的校准函数F，其中，基于校准期间使用的校准用的命令值或者基于作为基于该命令值的控制的结果的控制结果值来运算所述理想位置姿势，而基于在基于所述校准用的命令值控制所述机器人本体期间，由相对于所述机器人本体以规定的相对位置姿势布置的视觉传感器获取的校准用的测量值来运算所述实际位置姿势，

其中，获取通过所述视觉传感器测量对象的位置姿势而得到测量值，

基于所述测量值来生成所述机器人本体的临时命令值，并且

使用所述校准函数F来校准所述临时命令值，以生成校准后命令值。

2.根据权利要求1所述的机器人校准装置，

其中，所述视觉传感器是固定在所述机器人本体的梢端部的照相机，并且

所述运算单元基于通过使所述照相机测量相对于所述机器人本体的基端部定位的校准用基准物而获取的所述校准用的测量值、所述机器人本体的梢端部与所述照相机之间的相对位置姿势、以及所述机器人本体的基端部与所述校准用基准物之间的相对位置姿势，来计算所述实际位置姿势。

3.根据权利要求1所述的机器人校准装置，

其中，所述视觉传感器是相对于所述机器人本体的基端部定位的照相机，并且

所述运算单元基于通过使所述照相机测量相对于所述机器人本体的梢端部定位的校准用基准物而获取的所述校准用的测量值、所述机器人本体的基端部与所述照相机之间的相对位置姿势、以及所述机器人本体的梢端部与所述校准用基准物之间的相对位置姿势，来计算所述实际位置姿势。

4.一种机器人装置，所述机器人装置包括：

机器人本体，其包括多关节臂；

视觉传感器，其相对于所述机器人本体以规定的相对位置姿势布置；以及

控制单元，其被构造为运算命令值并控制所述机器人本体的位置姿势，

其中，所述控制单元：

获取通过所述视觉传感器测量对象而得到的测量值，

基于所述测量值生成临时命令值，

使用校准函数校准所述临时命令值，并生成校准后的命令值，所述校准函数由根据权利要求1至3中一项的机器人校准装置基于所述机器人本体的理想位置姿势与所述机器人本体的实际位置姿势之间的差来计算，所述理想位置姿势被基于校准期间使用的校准用的命令值或者基于作为基于该命令值的控制的结果的控制结果值来运算，而所述实际位置姿势被根据在基于所述校准用的命令值控制所述机器人本体期间，由所述视觉传感器获取的校准用的测量值来运算，并且

根据所述校准后的命令值，控制所述机器人本体的位置姿势。

5.根据权利要求4所述的机器人装置，

其中，所述视觉传感器是固定在所述机器人本体的梢端部的照相机，并且

所述控制单元使所述照相机测量相对于所述机器人本体的基端部定位的所述对象，并在所述临时命令值的生成期间，基于所述机器人本体的梢端部与所述照相机之间的相对位置姿势，对所述临时命令值进行运算。

6.根据权利要求4所述的机器人装置，

其中，所述视觉传感器是相对于所述机器人本体的基端部定位的照相机，并且

所述控制单元使所述照相机测量相对于所述机器人本体的梢端部定位的所述对象，并在所述临时命令值的生成期间，基于所述机器人本体的基端部与所述照相机之间的相对位置姿势，对所述临时命令值进行运算。

7.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，所述控制单元设定在所述机器人本体处于规定的基准位置姿势期间的命令值作为基准命令值，将所述临时命令值转换为相对于所述基准命令值的值，使用所述校准函数校准所述转换的临时命令值，并生成所述校准后的命令值。