[发明专利]一种数字舵机

权利要求书

1.一种数字舵机，其特征在于，包括：

直流电机；

角度传感器，其感测所述直流电机的转动角度；

控制电路板，其控制所述直流电机的转动并接收所述角度传感器感测到的转动角度值；其中，

所述控制电路板控制所述直流电机执行第一控制模式和第二控制模式，所述第一控制模式是根据所述角度传感器感测到的转动角度值调节所述直流电机的转动角度在0-300度的范围内任意停止；所述第二控制模式是所述直流电机连续转动360度。

2.如权利要求1所述的数字舵机，其特征在于，还包括：

上位机，其与所述控制电路板通过串行通讯总线进行通讯连接，用于向所述控制电路板发送控制信号，一台上位机与不超过254个的所述控制电路板通讯连接。

3.如权利要求1所述的数字舵机，其特征在于，所述直流电机的供电电压为5-12V，且所述控制电路板中含有MCU模块，其供电电压为5V，来自于所述直流电机的供电电能。

4.如权利要求3所述的数字舵机，其特征在于，所述MCU模块通过PID算法发送PMW信号，所述PMW信号通过H桥驱动来控制直流电机在上述两种控制模式下工作。

5.如权利要求4所述的数字舵机，其特征在于，所述MCU模块根据反馈信息控制直流电机，所述反馈信息包括上述角度转动值，还包括转动速度值、系统电压、系统负载和系统温度；

其中，所述MCU模块还与报警模块通讯连接，其根据所述反馈信息控制报警模块是否发出报警信息。

6.如权利要求5所述的数字舵机，其特征在于，所述MCU模块为采用AVR ATmega8做为主控芯片。

7.如权利要求6所述的数字舵机，其特征在于，所述串行通讯总线采用异步串行通讯方式，通过UART异步串行接口统一控制，每个舵机的控制电路板设定不同的节点地址，多个舵机的控制电路板选择性地采用统一运动方式或单个独立控制。

8.如权利要求7所述的数字舵机，其特征在于，在所述第二控制模式中，所述控制电路板控制所述直流电机作为直流减速电机，连续转动360度。