[发明专利]电梯测速方法、系统以及电梯低速启动控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种电梯测速方法、系统以及电梯低速启动控制方法。

背景技术

现有技术中，电梯的实时测速一般是采用编码器检测把角位移或直线位移转换成脉冲信号输出，根据采样到的脉冲个数可以计算出电梯位置的改变，进而得到电梯的速度，但是这种方法存在一个缺陷就是精度不高。

参考图1，脉冲计数中，是根据脉冲串中的电平跳变进行计数，编码器输出的脉冲信号是经过模数转换而来的，例如编码器转动一圈输出N个正弦波，每个正弦波则对应一定的角位移，每个正弦波经过模数转换后对应2个脉冲，那么现有技术中的测速方法并不能保证一个脉冲跳变正好对应四分之一个正弦波，比如图中的某个采样时刻K与上一个采样时刻K-1之间出现了1此电平跳变，于是判定该采样时间内电角度增量为90°，对应到正弦波中可以看到这种估算有精度很差，而且正是由于这种角度估算偏差大，进一步的限制了对采样频率以及电极速度的要求，这种估算要求采样频率不能太大或者电极速度不能太低，例如假如采样频率很快或者电极速度很低，有可能一个采样时间段内并没有采样到电平跳变，那么计算出的速度就是0了，因此现有技术的测速方法的测量实时性也会降低，仅适合于高速测试。因此，现有技术的电梯实时测速方法不适合低速测试，且测速精度有待提高。

在电梯启动时，为了提高整个电梯控制系统在零伺服阶段的控制性能，需在负载突变时能及时检测出负载的方向及负载大小，并通过反馈控制迅速给出与负载平衡的力矩，以保证电梯系统在开闸瞬时保证负载平衡，轿箱不会倒溜，乘客有较好的舒适感，从而提高了电梯控制系统的整体性能。当前电梯控制系统中，对于高速和低速测速有M法、T法及M/T法等方法测速，但是这些测速方法必须经过低通滤波环节后反馈给速度环，由于滤波环节的存在，检测的速度为平均速度，不是瞬时速度，对于瞬时负载变化的情况，整个控制系统的响应较慢，不能满足现场实际应用的需求，而现有技术中的实时测速方法精度不高且测试实时性受到限制，仅适用于高速测试，而电梯启动时一般速度比较低，因此现有技术的实时测速方法不适合。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述实时测速方法不适合低速测试且测速精度不高、平均测速方法不利于及时的反馈控制的缺陷，提供一种在电梯低速运行的情况下能实现实时测速、且测速精度高的电梯测速方法、系统以及电梯低速启动控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种基于正余弦编码器的电梯测速方法，用于对低速运行的电梯进行实时测速，其中，所述方法包括以下步骤：

S1、间隔预设时间Δt采样正余弦编码器输出的模拟信号，将当前采样时刻记为t采样时刻，所述模拟信号包括相位相差90°的A信号和B信号；

S2、读取t采样时刻的所述A信号的码值y_<A，t>和所述B信号的码值y_<B，t>，并根据所述码值y_<A，t>和码值y_<B，t>计算t采样时刻的电角度θ_t；

S3、根据t采样时刻的电角度θ_t、前一个t-1采样时刻的电角度θ_t-1计算出t采样时刻对应的预设时间Δt内的电角度增量Δθ_t，并根据电角度增量Δθ_t以及预设时间Δt计算得到当前采样时刻的速度V_t；

S4、如果测速没有结束，则转步骤S1，继续下一个采样时刻的测速。

本发明所述的电梯测速方法，其中，

所述步骤S1中，A信号为正弦波信号，B信号为余弦波信号；

所述步骤S2中，码值y_<A，t>和码值y_<B，t>与t采样时刻的电角度θ_t的关系为：y_<A，t>＝sinθ_t/码值精度，y_<B，t>＝cosθ_t/码值精度。

本发明所述的电梯测速方法，其中，所述步骤S2包括以下子步骤：

S20、确定A信号和B信号的码值精度等级；