[发明专利]基于近红外激光散斑深度估计的方法及装置

权利要求书

1.一种基于近红外激光散斑深度估计的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取近红外图像、RGB图像以及参考图像，所述RGB图像与所述近红外图像在视角上是对齐的，所述参考图像为预先拍摄并存储的一个平面的近红外散斑图样；

将所述近红外图像与所述参考图像进行匹配，得到所述近红外图像与所述参考图像之间的视差图；

利用所述RGB图像对所述视差图进行监督滤波；

根据设备的几何关系，将监督滤波后的所述视差图变换为深度图像，并提取深度信息得到深度估计结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述近红外图像与所述参考图像进行匹配的步骤，包括：

针对每一个像素采用块匹配的方式计算所述近红外图像与所述参考图像之间的视差值；

将所有像素的视差值构成视差图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述RGB图像对所述视差图进行监督滤波的步骤，包括：

采用监督滤波器对所述视差图进行监督滤波，所述监督滤波器用以下公式表示：

qi=akIi+bk,∀i∈ωk,k=1,2,3···n]]>

ak=1|n|Σi∈ωkIipi-μkp‾kσk2+ϵ,bk=p‾k-akμk;]]>

其中，q_i为监督滤波后的视差图中像素i的视差值，p_i为监督滤波前的视差图中像素i的视差值，I_i为RGB图像I中像素i的颜色值，ω_k为包含像素i的矩形窗口，n为包含像素i的矩形窗口的数量，μ_k为RGB图像I在ω_k内的颜色均值，σ_k为RGB图像I在ω_k内的颜色方差，为监督滤波前的视差图p在ω_k内的均值，ε为预设常数值平滑因子。